[发明专利]针对多移动机器人通信网络的路由协议及运算方法

权利要求书

1.一种针对多移动机器人通信网络的路由协议，其特征在于：所述路由协议采用鱼群算法和蚂蚁算法，所述鱼群算法生成信息素，所述蚂蚁算法根据鱼群算法所生成的信息素进行分析和路径的决策以选择路径。

2.根据权利要求1所述的针对多移动机器人通信网络的路由协议，其特征在于：在所述路由协议中采用能源代价作为约束条件。

3.根据权利要求1所述的针对多移动机器人通信网络的路由协议，其特征在于：所述路由协议中包括发送的父节点、与所述父节点进行数据传输的子节点、以及用以判断父节点传递给子节点数据时间的发送信息超时机制，所述子节点回复给父节点的信号为感应器信号。

4.一种针对多移动机器人通信网络的运算方法，其特征在于：所述运算方法包括：

S1：采用鱼群算法生成信息素，然后将信息素进行初始分布；

S2：判断信息素是否超过稳定信息素进行对比；

S3：如判断超过稳定信息素，则判断该信息素内的下节点为稳定节点，如判断未超过，则判断该信息素内的下节点为活跃节点；

S4：当判断为稳定节点后，根据信息素和路径长度计算该信息素内的下节点转移概率，根据概率随机选择信息素内的下节点；

S5：查看下节点是否改变；

S6：如改变，则查看该下节点是否为目的节点；如未改变，则更新此下节点之后的路由表重新进行路由发现并将信息素限制在设定的信息素的最大值和最小值之间；

S7：如查看后为目的节点，则蚂蚁返回更新本次经过路径的路由表和信息素表，然后进入步骤S8；如查看后不为目的节点，则回到步骤S2；

S8：结束本班次传递数据。