[发明专利]机械手夹持式车辆存取系统

说明书

技术领域

本发明属于立体车库制造技术领域，具体涉及一种机械手夹持式车辆存取系统。

背景技术

随着社会的高速发展，轿车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各城市的一大难题。为解决停车难的问题，目前出现了许多机械式停车设备。近几年，大型平面移动类机械式停车设备、巷道堆垛类机械式停车设备、超薄型全浮动式机械臂停车设备取得了较快的发展，但大多存在着土建造价高、设备昂贵、维修困难及存取车速度慢等缺点。

中国专利申请号200810162661.9公开了一种超薄型全浮动式机械手存取车装置。该技术方案虽有其优点，但其存在的缺陷是：支臂与推移滑板连接，支臂展开导向装置过于复杂，这样，便带来结构复杂、造价高等问题；整个搬运器的长度方向尺寸大，导致车位尺寸也需更大；每个支臂上只有一个轮，导致其过间隙能力差。

发明内容

针对现有技术存在的上述技术问题，本发明公开了一种机械手夹持式车辆存取系统。

为达到上述目的，本发明采取以下技术方案：机械手夹持式车辆存取系统，包括搬运器、横移小车、升降机，搬运器活动式地设于横移小车之上，由两夹持部相连而成，两夹持部分别用于夹持车辆的前后轮；单个夹持部的框架呈矩形状，由两根纵梁与两根横梁围构而成，两纵梁间设置滑动式电机托板及两支臂托板，电机托板处于两支臂托板之间，并通过传动机构驱动两支臂托板滑动；支臂托板的两端设有翻转式支臂；横移小车用于横向搬运车辆；升降机用于纵向搬运车辆，纵梁的局部外侧形成孔，并于纵梁之下固定收臂板，收臂板的外侧面突出于纵梁，且该突出部呈斜面或曲面状；所述的支臂包括支臂体，支臂体上装配夹持轮，支臂体的内端通过转轴与支臂托板转动连接；支臂体的内端朝内侧安装有肘轮，外侧底部设有收臂销，收臂销与收臂板的外斜面或曲面相适配；支臂体贴于纵梁外侧壁时，肘轮置入纵梁的孔内。

优选的，支臂体的内端设有十字轴，十字轴的横向转轴转动配合于支臂体，竖向的轴芯伸入并转动配合所述的转轴。

优选的，升降机上设一翻转式桥接架，横移小车移动至与升降机相对位置时，桥接架能翻转至与横移小车搭接，使搬运器通过此桥接架而越过升降机与横移小车的间隙。

优选的，桥接架包括两支撑轮连杆，两支撑轮连杆分别通过一支轴而转动地装配于升降机的两侧，支撑轮连杆能绕支轴翻转至架于横移小车之上；两侧的支撑轮连杆间连接有连杆轴，连杆轴上设置数个支撑轮。

优选的，搬运器的两个夹持部之间通过连接板铰接。

优选的，电机托板上安装有电机，电机驱动从动轴转动，从动轴的两端分别通过连轴器连接两根丝杠的第一端，丝杠穿过壳体，丝杠与壳体间转动配合；壳体安装于电机托板，处于壳体内的丝杠外套调心球轴承及调心推力轴承；靠近第二端的丝杠之外旋接丝母，此段丝杠穿过并转动配合一球形调心装置。

优选的，球形调心装置包括调心壳体，调心壳体的外壁与支臂托板固定连接；调心壳体内壁呈球面状，其内装调心球体，两者活动式配合；丝杠穿过调心球体，两者间隙配合；丝母局部伸入调心球体，两者间隙配合；调心壳体还固定一垫块，垫块沿调心球体的径向伸入并与丝母的一端固定相连。

优选的，电机嵌入所述的电机托板。

优选的，设一驱动机构，包括驱动电机，驱动电机驱动第一驱动轴旋转，驱动轴外套并固接第一驱动轮，第一驱动轴的第二端通过梯形联轴器连接第二驱动轴，第二驱动轴外套并固接第二驱动轮；驱动电机、第一驱动轴、第一驱动轮、梯形联轴器、第二驱动轴及第二驱动轴都装配于安装架上，第一驱动轮和第二驱动轮的底部伸出安装架之下，安装架的两头分别具有两块隔板，第一驱动轴和第二驱动轴分别横穿并转动配合于同侧的两隔板，隔板的上边沿形成卡槽；两纵梁各固定一车轮连接板，车轮连接板卡入安装架同侧两隔板的卡槽并固定连接，车轮连接板与卡槽间垫入胶垫。

优选的，两纵梁各设一从动机构，包括四块第二隔板，四块第二隔板围成方体状，其中，两块相对的第二隔板间装配从动轴，从动轴外套并固接从动轮，从动轮的底部伸出方体框之下；且于所述两第二隔板的上边沿形成卡槽；两纵梁上各固定一从动车轮连接板，从动车轮连接板卡入所述两第二隔板的卡槽并固定连接，从动车轮连接板与卡槽间垫入第二胶垫。

本发明机械手夹持式车辆存取系统具有如下技术效果：

1、收臂板安装在纵梁外侧，与现有技术相比，具有结构简单、节约成本等优点。

2、每一支臂托板的两侧分别通过十字销轴连接一机械臂。此结构与现有技术相比，结构简单、降低成本。