[发明专利]机器人系统以及工件的输送方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统包括第一机器人臂和机器人控制部，所述第一机器人臂上安装有对配置在工件配置部的工件进行保持的保持部；所述机器人控制部用于控制所述保持部以及所述第一机器人臂的动作，

在俯视观察时，以所述第一机器人臂的安装有所述保持部的部分的沿垂直方向的转动轴与所述保持部的几何学的中心不同的方式，将所述保持部的根部连接在所述第一机器人臂上，

所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动，以使所述保持部的前端侧朝向与所述第一机器人臂延伸的方向即第一方向相交叉的方向，在这种状态下，通过所述保持部对配置在所述工件配置部的所述工件进行保持。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动，以使俯视观察时的所述保持部的前端侧的外缘与所述工件配置部的外缘大致平行，在这种状态下，通过所述保持部来保持所述工件。

3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述工件配置部在俯视观察时具有：包围所述工件的大致矩形形状，

所述保持部在俯视观察时具有：在所述前端侧有两条边相互大致正交的形状，

所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动，以使所述保持部的前端侧的相互正交的两条边与所述工件配置部的两条边大致平行，在这种状态下，通过所述保持部来保持所述工件。

4.如权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述保持部在俯视观察时具有大致正方形形状，并且所述大致正方形形状的保持部的根部的角部附近与所述第一机器人臂连接，

所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动大致45度，以使所述大致正方形形状的保持部的前端侧的相互正交的两条边与所述工件配置部的两条边大致平行，在这种状态下，通过所述保持部来保持所述工件。

5.如权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动，以使俯视观察时的所述保持部的前端侧从沿着所述第一方向配置所述保持部的前端侧和根部的基准状态、朝向与所述第一方向相交叉的方向，在这种状态下，通过所述保持部来保持所述工件。

6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人控制部以如下方式进行控制：在对与所述第一方向正交的第二方向的一侧配置的所述工件进行保持的情况下，在通过所述第一机器人臂使所述保持部从所述基准状态朝向所述第二方向的一侧转动的状态下，通过所述保持部来保持所述工件，并且在对所述第二方向的另一侧配置的所述工件进行保持的情况下，在通过所述第一机器人臂使所述保持部从所述基准状态朝向所述第二方向的另一侧转动的状态下，通过所述保持部来保持所述工件。

7.如权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

在俯视观察时，在从所述保持部的几何学的中心、沿着与所述第一方向正交的第二方向偏置而成的所述保持部的根部的位置上，将所述保持部连接在所述第一机器人臂上。

8.如权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还包括：具有所述第一机器人臂的机器人，

所述机器人在俯视观察时具有如下的非对称形状：相对于沿着所述机器人的所述第一方向上的中心线，所述第一机器人臂向所述第二方向的一侧突出，

在俯视观察时，在与所述第一机器人臂的突出方向相反的所述第二方向的另一侧偏置而成的所述保持部的根部的位置上，将所述保持部连接在所述第一机器人臂上。

9.如权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还包括第二机器人臂，所述第二机器人臂上安装有对配置在所述工件配置部的所述工件的配置状态进行检测的检测部，

所述机器人控制部以如下方式进行控制：基于由所述检测部检测出的所述工件的配置状态而使所述第一机器人臂移动，通过所述保持部对配置在所述工件配置部的所述工件进行保持。

10.一种工件的输送方法，其特征在于，包括如下工序：

在俯视观察时，以机器人臂的安装有保持部的部分的沿垂直方向的转动轴与所述保持部的几何学的中心不同的方式，通过所述机器人臂使根部被连接在所述机器人臂上的所述保持部转动，以使所述保持部的前端侧朝向与所述机器人臂延伸的方向即第一方向相交叉的方向；

在使所述保持部转动的状态下，通过所述保持部对配置在所述工件配置部的所述工件进行保持。