[发明专利]一种轨迹的运动控制方法

权利要求书

1.一种轨迹的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

对轨迹图形进行处理，获得第一参数，其中，所述第一参数为各简单线条的参数；

采用一虚拟轴对所述轨迹图形进行速度规划，获得第二参数，其中，所述第二参数为所述虚拟轴的速度；

设定所述虚拟轴的脉冲当量为第一预设脉冲当量；

基于所述虚拟轴和所述实际轴之间的位置关系获得所述虚拟轴和所述实际驱动轴之间的电子齿轮比，其中，第三参数为所述电子齿轮比；

基于所述第一参数和所述第三参数，所述实际驱动轴完成轨迹输出。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对轨迹图形进行处理，获得第一参数，具体为：设备处理器对轨迹图形进行解析，获得各简单线条的起点坐标、终点坐标、矢量长度和各简单线条在设备设定坐标体系中各个坐标轴上的分量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述各简单线条在设备设定坐标体系中各个坐标轴上的分量具体为：对于直线为所述直线在设备设定坐标体系中各个坐标轴上的分量；对于圆弧和其他曲线为拟合构成该曲线的各微线段在设备设定坐标体系中各个坐标轴上的分量，其中，所述分量表示输出该简单线条各个坐标轴的实际驱动轴需要输出的脉冲数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用一虚拟轴对所述轨迹图形进行速度规划时考虑的约束条件包括所述实际驱动轴的约束条件。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设脉冲当量小于或等于所述实际驱动轴脉冲当量的最小值，所述第一预设脉冲当量大小的取值范围为：实际驱动轴的脉冲当量中最小值的10%-100%。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟轴和所述实际驱动轴之间的电子齿轮比等于所述实际驱动轴待输出的脉冲数/所述虚拟轴待输出的脉冲数，其中，所述虚拟轴待输出的脉冲数等于简单线条的矢量长度/设定的虚拟轴脉冲当量。

7.如权利要求1-6任一权项所述的方法，其特征在于，所述轨迹输出过程为：当轨迹从第一简单线条过渡到第二简单线条时，在所述第一简单线条的终点或所述第二简单线条的起点将第一电子齿轮比切换为第二电子齿轮比，其中，所述实际驱动轴速度等=所述虚拟轴速度乘以所述实际驱动轴同所述虚拟轴的电子齿轮比。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述设备处理器通过对脉冲数的控制实现对速度的输出，在所述实际驱动轴速度输出时，所述实际驱动轴输出脉冲数等于所述虚拟轴输出脉冲数乘以所述实际驱动轴同所述虚拟轴的电子齿轮比。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述实际驱动轴的脉冲控制方法具体包括：

步骤1：获得所述虚拟轴脉冲数，并计算所述实际驱动轴脉冲数，所述实际驱动轴输出脉冲数等于所述虚拟轴输出脉冲数乘以所述实际驱动轴同所述虚拟轴的电子齿轮比；

步骤2：在设备处理器中设置第一寄存器，存储虚拟轴脉冲数A；设置第二寄存器，存储虚拟轴脉冲数B；设置第三寄存器，存储数据C为0；

步骤3：当所述虚拟轴脉冲有效时，C=C+B，所述有效为下降沿或上升沿；

步骤4：比较C与A的大小，如果C>A，所述实际驱动轴输出，且C=C-A；如果C≤A，所述实际轴不输出，所述虚拟轴继续输出；

步骤5：重复步骤3和步骤4直至所述虚线轴输出完毕。