[发明专利]侧面吊同步控制系统及方法

权利要求书

1.一种侧面吊同步控制系统，其特征在于，包括：设置在侧面吊的前吊机和后吊机的多个倾角传感器、PID控制器、显示器和无线遥控器，所述多个倾角传感器、PID控制器、显示器和无线遥控器的接收器均通过控制器局域网总线进行连接，形成控制器局域网总线控制网络；所述多个倾角传感器通过所述控制器局域网总线向所述PID控制器提供实时检测到的前吊机和后吊机的变幅角度信号，所述无线遥控器的接收器通过无线方式接收所述无线遥控器的发射器所发射的遥控信号，所述PID控制器根据所述遥控信号和所述变幅角度信号向所述前吊机和后吊机分别对应的比例电磁阀输出用于调整所述比例电磁阀开度的电流，使所述前吊机和后吊机同步运动。

2.根据权利要求1所述的侧面吊同步控制系统，其特征在于，所述多个倾角传感器分别设置在所述前吊机的上臂和下臂，以及所述后吊机的上臂与下臂上，分别对所述前吊机的上臂和下臂的变幅角度，以及所述后吊机的上臂和下臂的变幅角度进行检测。

3.根据权利要求2所述的侧面吊同步控制系统，其特征在于，所述PID控制器设置在所述侧面吊的车尾电控箱内。

4.根据权利要求2所述的侧面吊同步控制系统，其特征在于，所述无线遥控器的发射器包括多个选择开关、多个比例手柄、支腿动作控制区和遥控信号发射装置，所述遥控信号发射装置将对所述多个选择开关、多个比例手柄以及支腿动作控制区的操作转换为遥控信号发送给所述无线遥控器的接收器。

5.根据权利要求4所述的侧面吊同步控制系统，其特征在于，所述多个选择开关包括：用于选择主动输入动作的吊机的前吊机/后吊机选择开关、用于切换前吊机和后吊机同步/异步控制的异步/同步模式选择开关和用于选择吊机动作快慢的快速/慢速选择开关。

6.根据权利要求4所述的侧面吊同步控制系统，其特征在于，所述多个比例手柄包括：所述前吊机的上臂的比例手柄、所述前吊机的下臂的比例手柄、所述后吊机的上臂的比例手柄和所述后吊机的下臂的比例手柄。

7.根据权利要求4所述的侧面吊同步控制系统，其特征在于，所述支腿动作控制区包括：吊机的左支腿伸、左支腿缩、辅助支腿伸、辅助支腿缩、右支腿伸和右支腿缩的选择按钮。

8.一种基于权利要求1～7任一所述的侧面吊同步控制系统的侧面吊同步控制方法，包括：

PID控制器接收设置在侧面吊的前吊机和后吊机的多个倾角传感器通过所述控制器局域网总线所提供的实时检测到的前吊机和后吊机的变幅角度信号，以及从无线遥控器的接收器获得所述无线遥控器的接收器通过无线方式接收的所述无线遥控器的发射器发射的遥控信号；

所述PID控制器根据所述遥控信号和所述变幅角度信号向所述前吊机和后吊机分别对应的比例电磁阀输出用于调整所述比例电磁阀开度的电流，使所述前吊机和后吊机同步运动。

9.根据权利要求8所述的侧面吊同步控制方法，其特征在于，所述PID控制器根据所述遥控信号和所述变幅角度信号向所述前吊机和后吊机分别对应的比例电磁阀输出用于调整所述比例电磁阀开度的电流的操作具体包括：

所述PID控制器根据所述前吊机和后吊机的变幅动作顺序确定主动吊机和随动吊机；

所述PID控制器根据主动吊机和随动吊机各自的变幅角度信号计算变幅角度差值，并根据所述变幅角度差值进行PID运算，确定补偿电流值；

所述PID控制器将所述补偿电流值叠加到随动吊机对应的比例控制阀。

10.根据权利要求9所述的侧面吊同步控制方法，其特征在于，在所述PID控制器根据主动吊机和随动吊机各自的变幅角度信号计算变幅角度差值之后，还包括：

判断主动吊机和随动吊机的变幅角度差值是否小于第一预设角度，是则确定主动吊机和随动吊机为同步运动，不对随动吊机对应的比例控制阀进行电流补偿，否则进一步判断主动吊机和随动吊机的变幅角度差值是否超出第二预设角度，是则停止主动吊机的变幅动作，直至主动吊机和随动吊机的变幅角度差值小于所述第一预设角度，否则根据所述变幅角度差值进行PID运算，确定补偿电流值，并根据所述补偿电流值对随动吊机对应的比例控制阀进行电流补偿。

11.根据权利要求10所述的侧面吊同步控制方法，其特征在于，所述第一预设角度为0.5度，第二预设角度为1.5度。