[发明专利]基于快速局部匹配的立体图像对象分割方法

权利要求书

1.基于快速局部匹配的立体图像对象分割方法，其特征是包括以下步骤：

1)求取可靠匹配点：输入校验后的左图像，右图像对左图像进行均匀采样，对采样点运用自适应权重局部立体匹配方法在右图像中搜寻最佳匹配点，在计算像素点的匹配代价时采用sobel纹理特征与像素点的RGB颜色信息，然后对匹配结果进行后期校验，最后剩下的点作为可靠匹配点；

2)对可靠匹配点运用Delaunay三角化：将左图像求得的可靠匹配点组织成三角网格，对每个三角形进行可靠性判断，判断的依据是检查三角形与其临近的三角形是否共面，对三角形内的点，根据三角形的可靠性，利用三角形及与其共边的三个三角形进行插值求视差；对得到的视差图进行后期校验得到最终的视差图；

3)对左图像构建图：左图像每个像素作为图的顶点，将像素与其八近邻的连线作为图的边，边的权值由相连像素的颜色和视差信息决定，视差信息由最终的视差图得到；

4)利用构建的图进行图像分割：采用Kruskal最小生成树策略，将边按照权值的大小由低到高排序，根据边的权值确定相连的两像素所在区域是否属于同一分割区域，判断的阈值根据区域自适应变化，依次处理完图中的所有边，则图片中所有像素都划归到相应的区域，得到分割区域；

5)提取出分割区域中感兴趣的对象：对得到的分割区域，按照视差大小、分割区域的紧凑度及分割区域所占整幅图片的比例，判断是否属于需要分割出来的对象，按照对象划分取出各对象的分割区域，完成对象分割。

2.根据权利要求1所述的基于快速局部匹配的立体图像对象分割方法，其特征是所述后期校验采用左右一致性检测。

3.根据权利要求1所述的基于快速局部匹配的立体图像对象分割方法，其特征是所述步骤2)中，对每个三角形利用其临近的三角形进行可靠性判断具体为：

根据三角形的平面法向量的夹角θ判断三角形是否共面：

θ=cos-1nf1→·nf2→||nf1→||·||nf2→||---(1)]]>

是两三角形f₁与f₂的法向量，如果夹角θ小于预先设置的阈值τ_f，则两三角形f₁与f₂认为位于同一平面，即共面；反之则位于不同平面；

三角形f的可靠度γ(f)计算为：

γ(f)=tr+τrtn+τr,tr≤tn---(2)]]>

t_r是与三角形f共面的相邻三角形数目，t_n是与三角形f相邻三角形总数目，τ_r是对可靠度进行调整的参数。