[发明专利]一种机器人示教轨迹规划方法和系统

权利要求书

1.一种机器人示教轨迹规划方法，其特征在于，所述的机器人示教轨迹规划方法包括：

在对机器人进行示教过程中，采集示教轨迹的空间关键点；

根据示教轨迹的空间关键点，用多结点样条插值函数以及最小二乘拟合方法，得到示教轨迹曲线。

2.根据权利要求1所述的机器人示教轨迹规划方法，其特征在于，所述根据示教轨迹的空间关键点，用多结点样条插值函数以及最小二乘拟合方法，得到示教轨迹曲线的过程，包括：

利用最小二乘方法，以使示教轨迹的空间关键点的残差平方和最小为原则，反求多结点样条插值函数的控制系数；

根据得到的控制系数，求得机器人示教轨迹曲线的多结点样条插值拟合函数；

利用所述多结点样条插值拟合函数，获得机器人示教轨迹曲线。

3.根据权利要求1或2所述的机器人示教轨迹规划方法，其特征在于，所述的机器人示教轨迹规划方法还包括：

离散化所述示教轨迹曲线，采用搜索区间二分法，获得弧长误差控制下的机器人示教轨迹曲线的弧长插补点；

利用所述插补点，优化所述机器人示教轨迹曲线。

4.根据权利要求3所述的机器人示教轨迹规划方法，其特征在于，其特征在于，所述离散所述轨迹曲线，采用搜索区间二分法，获得弧长误差控制下的机器人示教轨迹曲线的弧长插补点的过程，包括：

根据机器人运动的要求，给出距示教轨迹曲线起始点的弧长和相应的运动轨迹插补弧长误差；

利用给出的插补弧长误差，采用Gauss积分方法求取所述距示教轨迹曲线起始点的弧长的积分计算误差；

以所述积分计算误差都落在设定的理论弧长公差范围内为原则，构建误差模型；

根据所述误差模型，利用所述距示教轨迹曲线起始点的弧长，设定的理论弧长公差范围，采用搜索区间二分法确定机器人示教轨迹的弧长插补点。

5.一种机器人示教轨迹规划系统，其特征在于，所述的机器人示教轨迹规划系统包括：

采集单元，用于在对机器人进行示教过程中采集示教轨迹的空间关键点；

示教轨迹规划单元，用于根据示教轨迹的空间关键点，用多结点样条插值函数以及最小二乘拟合方法，得到示教轨迹曲线。

6.根据权利要求5所述的机器人示教轨迹规划系统，其特征在于，

所述的机器人示教轨迹规划系统，还包括：插补点计算单元，用于离散化所述示教轨迹曲线，采用搜索区间二分法，获得弧长误差控制下的机器人示教轨迹曲线的弧长插补点；

所述的示教轨迹规划单元还用于利用所述插补点优化所述机器人示教轨迹曲线。