[发明专利]一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法、装置及系统

说明书

技术领域

本申请涉及履带式摊铺机技术领域，特别是涉及一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法、装置及系统。

背景技术

履带式摊铺机是进行沥青摊铺作业的主要机械设备，其行驶速度和行驶的直线性对其所摊铺路面的平整度、初始密实度、离析程序有着很大的影响，履带式摊铺机的行走装置的动力主要是由行走液压马达和减速机传到驱动轮，进而控制履带式摊铺机在具体作用过程中，以预设的速度恒速直线行驶，保证摊铺质量。

履带式摊铺机直线行走纠偏技术的发展，有效保证了履带式摊铺机的匀速直线运行，对履带式摊铺机的性能起着至关重要的作用。现有技术，在对直线行走的履带式摊铺机进行纠偏的过程中，往往是采用PID（proportion integral differential，比例-积分-微分）算法，通过分别设定左右马达的PID算法中的目标脉冲频率相同，并分别通过左右马达的PID算法将马达的实际脉冲频率与其对应的目标脉冲频率进行比较，得到分别与左右马达斜盘摆脚相对应的脉冲宽度调制值，进而实现对履带式摊铺机的匀速直线行驶的控制。

但是，当摊铺机上的左右履带在机械方面存在问题（摊铺机上的左右履带周长存在极小的误差）时，在对直线行走的履带式摊铺机进行纠偏的过程中，如果通过现有技术的履带式摊铺机直线行走纠偏方法实现该纠偏过程，通常会导致履带式摊铺机向履带周长小的一端跑偏，纠偏效率降低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法、装置及系统，以实现在对直线行走的履带式摊铺机进行纠偏的过程中，避免因履带式摊铺机的左右履带在机械方面的问题，而导致的履带式摊铺机向履带周长小的一端跑偏、纠偏效率降低的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：

一种履带式摊铺机直线行走纠偏方法，包括：

实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数；

利用所述左右马达脉冲数，计算分别与所述左右马达对应的目标脉冲频率调整值；

分别发送控制指令至所述左右马达，以控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，进而实现对所述履带式摊铺机直线行走的纠偏。

优选的，所述实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，包括：

实时获取履带式摊铺机的左马达脉冲数以及右马达脉冲数。

优选的，利用所述左右马达脉冲数，计算分别与所述左右马达对应的目标脉冲频率调整值，包括：

计算所述左马达脉冲数与右马达脉冲数之间的脉冲差；

查找预先设置的脉冲差与调整幅度之间的对应关系，确定与所述脉冲差对应的调整幅度；

根据所述脉冲差以及调整幅度，确定与所述左马达对应的左马达目标脉冲频率调整值；

根据所述脉冲差以及调整幅度，确定与所述右马达对应的右马达目标脉冲频率调整值。

优选的，分别发送控制指令至所述左右马达，以控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，调整马达斜盘摆脚，包括：

分别发送控制指令至所述左右马达，以控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，计算分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，并根据分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述左右马达的斜盘摆脚。

优选的，分别发送控制指令至所述左右马达，控制所述左右马达利用相应的控制指令中携带的目标脉冲频率调整值，计算分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，包括：

发送第一控制指令至所述左马达，以控制所述左马达根据所述第一控制指令中携带的左马达目标脉冲频率调整值，调整与所述左马达对应的PID算法中预先设置的目标脉冲频率，并利用所述PID算法以及调整后的目标脉冲频率，计算与左马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值；

发送第二控制指令至所述右马达，以控制所述右马达根据所述第二控制指令中携带的右马达目标脉冲频率调整值，调整与所述右马达对应的PID算法中预先设置的目标脉冲频率，并利用所述PID算法以及调整后的目标脉冲频率，计算与右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值。

优选的，所述根据分别与左右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述左右马达的斜盘摆脚，包括：

根据与所述左马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述左马达的斜盘摆脚；

根据与所述右马达斜盘摆脚对应的脉冲宽度调制值，调整所述右马达的斜盘摆脚。

优选的，实时获取履带式摊铺机的左右马达脉冲数，包括：