[发明专利]用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统

权利要求书

1.一种用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统，包括坑道外指挥终端（1）、操控终端（2），其特征在于：该系统还包括移动载体机器人（4）与飞行机器人（5）；所述的操控终端（2）包括机器人操控装置、监控模块、数据存储模块、光纤通讯模块、无线通讯模块、环境探测模块，通过光纤通讯模块、无线通讯模块与移动载体机器人（4）及飞行机器人（5）进行信息交互，实现对机器人的控制，环境信息的采集、显示与存储，并与坑道外指挥终端（1）进行通讯；

移动载体机器人（4）包括一套移动机构（7），装备有光纤释放装置（6）、光纤通讯模块、无线通讯模块、环境探测模块、激光发生模块（8）、自主避障模块，并作为飞行机器人（5）的运输载体；移动载体机器人与操控终端（2）通过光纤（3）进行通讯，移动载体机器人（4）采用操控终端（2）的遥控引导与自主避障相结合的移动控制方式进入探测现场，对环境进行探测，并向操控终端（2）传输探测信息；

飞行机器人（5）包括飞行机构（10），装备有无线通讯模块、环境探测模块（12）、激光发生模块（8）、激光检测模块（11）、自主避障模块；飞行机器人（5）间通过无线网络进行通讯连接，并通过无线通讯模块协调各飞行机器人间进行协同工作，自动建立无线通讯网络；飞行机器人（5）利用环境探测模块（12）对环境进行探测，并向移动载体机器人（4）传输探测信息，再通过移动载体机器人（4）向操控终端（2）传输现场探测信息；

移动载体机器人（4）的激光发生模块（8）发射激光束（9）引导飞行机器人（5）飞行，飞行机器人（5）利用激光检测模块（11）可感知激光束（9），并在激光引导、操控终端（2）的遥控与自主避障模块的联合控制下进行飞行；飞行机器人间也可采用激光引导飞行。

2.根据权利要求1所述的用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统，其特征在于：所述的光纤释放装置（6）一个中心安装有光纤滑环的光纤绞盘装置，用于光纤（3）储存与释放，安装在移动载体机器人上，随着其行进而被动释放光纤延长通讯长度。

3.根据权利要求1所述的用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统，其特征在于：所述的环境探测模块安装在移动载体机器人（4）和飞行机器人（5）上，包括气体传感器、温度传感器、生命探测装置、摄像设备，用以探测坑道内的气体成分、环境温度、生命信息以及坑道内的图片与视频信息。