[发明专利]一种柔性线缆的自动布局方法及装置

权利要求书

1.一种柔性线缆的自动布局方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取线缆的线束信息；

获取所述线缆的第一端的位置信息和第二端的位置信息；

根据所述线束信息以及所述第一端的位置信息和所述第二端的位置信息，获取线缆路径。

2.根据权利要求1所述的自动布局方法，其特征在于，根据所述线束信息以及所述第一端的位置信息和所述第二端的位置信息，获取线缆路径的步骤包括：

将所述线缆的第一端和第二端预设为起始点和目标点；

获取能够连接所述起始点和所述目标点的路径中的所有中间节点；

对所述中间节点的位置信息进行提取，作为所述线缆路径。

3.根据权利要求2所述的自动布局方法，其特征在于，获取能够连接所述起始点和所述目标点的路径中的所有中间节点的步骤包括：

进行随机点的采样时，加入预设的概率将目标点定为采样点。

4.根据权利要求2所述的自动布局方法，其特征在于，获取能够连接所述起始点和所述目标点的路径中的所有中间节点的步骤包括：

进行节点扩展时，将所述起始点的节点和所述目标点的节点分别作为根节点。

5.根据权利要求2所述的自动布局方法，其特征在于，获取能够连接所述起始点和所述目标点的路径中的所有中间节点的步骤包括：

进行节点扩展时，加入预设的扩展概率，根据所述预设的扩展概率确定是否对节点进行扩展。

6.根据权利要求1所述的自动布局方法，其特征在于，所述自动布局方法还包括如下步骤：

对所述线缆路径进行优化；

根据优化后的所述线缆路径获取线缆控制点的位置信息；

根据所述线缆控制点的位置信息拟合优化后的所述线缆路径并显示优化后的所述线缆路径。

7.根据权利要求6所述的自动布局方法，其特征在于，对所述线缆路径进行优化的步骤具体为：

从所述线缆路径中的第一点开始，依次按组选取路径点；将每组的首节点和末节点相连，生成直径与所述线缆的直径的差值在预设范围内的圆柱体，并与障碍物进行碰撞检测，若没有发生碰撞，则将中间路径点删除，若发生碰撞，则保留该组全部的路径点；

依次获取所述线缆路径中各路径点处的曲率半径，若所述曲率半径小于预设的约束值，则自动将该路径点向曲率半径增大的方向移动；在自动调整曲率半径的过程中，获取调整后的曲率半径，并与所述约束值进行比较，在所述调整后的曲率半径不小于所述约束值时停止调整操作；

同时，在自动调整曲率半径的过程中，对调整后的所述路径点进行碰撞检测，若没有发生碰撞，则将中间路径点删除，若发生碰撞，则保留该组全部的路径点；

经过删除和自动调整操作后，剩余的所有路径点即为优化后的路径点，可作为所述线缆控制点。

8.一种柔性线缆的自动布局装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取线缆的线束信息；

第二获取模块，用于获取线缆第一端的位置信息和第二端的位置信息；

第三获取模块，用于根据所述线束信息以及所述第一端的位置信息和所述第二端的位置信息，获取线缆路径。

9.根据权利要求8所述的自动布局装置，其特征在于，所述第三获取模块包括：

预设单元，用于将所述线缆的第一端和第二端预设为起始点和目标点；

获取单元，用于获取能够连接所述起始点和所述目标点的路径中的所有中间节点；

提取单元，用于对所述中间节点的位置信息进行提取，作为所述线缆路径。

10.根据权利要求8所述的自动布局装置，其特征在于，还包括：

优化模块，用于对所述线缆路径进行优化；

第四获取模块，用于根据优化后的所述线缆路径获取线缆控制点的位置信息；

拟合显示模块，用于根据所述线缆控制点的位置信息拟合优化后的所述线缆路径并显示优化后的所述线缆路径。

11.根据权利要求10所述的自动布局装置，其特征在于，所述优化模块包括：

处理单元，用于从所述线缆路径中的第一点开始，依次按组选取路径点；将每组的首节点和末节点相连，生成直径与所述线缆的直径的差值在预设范围内的圆柱体，并与障碍物进行碰撞检测，若没有发生碰撞，则将中间路径点删除，若发生碰撞，则保留该组全部的路径点；

获取调整单元，用于依次获取所述线缆路径中各路径点处的曲率半径，若所述曲率半径小于预设的约束值，则自动将该路径点向曲率半径增大的方向移动；在自动调整曲率半径的过程中，获取调整后的曲率半径，并与所述约束值进行比较，在所述调整后的曲率半径不小于所述约束值时停止调整操作；

在所述获取调整单元进行调整操作的同时，所述处理单元对调整后的所述路径点进行碰撞检测，若没有发生碰撞，则将中间路径点删除，若发生碰撞，则保留该组全部的路径点；

经过所述处理单元与所述获取调整单元的操作后，剩余的所有路径点即为优化后的路径点，可作为所述线缆控制点。