[发明专利]垃圾自动送料系统及其控制方法

权利要求书

1.垃圾自动送料系统，包括设置在垃圾存储坑上方的行车装置，所述的行车装置包括大车运行机构、小车运行机构、起升机构和抓斗，特征在于：所述的垃圾存储坑四周设有激光料位监测装置，所述的激光料位监测装置输出垃圾堆位置信号至控制器，所述的控制器输送控制信号至行车装置。

2.根据权利要求1所述的垃圾自动送料系统，其特征在于：所述的抓斗上设有称重机构，所述的称重机构输出抓料重量信号至控制器。

3.根据权利要求1或2所述的垃圾自动送料系统，其特征在于：所述的行车装置设有人工操作手柄。

4.垃圾自动送料系统控制方法，其特征在于：

控制器将垃圾存储坑、垃圾粉碎投料口位置和垃圾焚烧投料口位置计算成三维网格；

激光料位监测装置将垃圾存储坑内垃圾三维位置信号输送控制器；

行车装置的电机将工作信号输送至控制器，控制器通过计算大车运行机构，小车运行机构和起升机构的电机的旋转圈数，计算出抓斗所处位置；

工作时，控制器发出抓取垃圾存储坑内某处垃圾的指令，行车装置将抓斗由停泊位置行径至该处垃圾上方后，张开抓斗并下降至垃圾上方，抓斗抓取垃圾，抓斗抓取动作完成后上升，之后行车装置将垃圾运送至放料位置，将抓斗下降至放料高度，抓斗张开放料完成放料，最后，抓斗上升并由行车装置将其行径至停泊位置或重复动作。

5.根据权利要求4所述的垃圾自动送料系统控制方法，其特征在于：抓斗抓料动作完成后，称重机构会将重量信号输送至控制器，若抓料重量在预设合理抓料重量区间之外，则输出报警信号至监控室。

6.根据权利要求4所述的垃圾自动送料系统控制方法，其特征在于：垃圾存储坑内分成两个区域，分别位用于堆放未破碎垃圾的A区和用于堆放破碎垃圾的B区，垃圾车通过卸料口将垃圾堆放到A区，当激光料位监测装置探测到卸料口下方垃圾高度超过预设阀值，则控制抓斗将卸料口下方垃圾抓取至A区其他区域堆积成垃圾山。

7.根据权利要求6所述的垃圾自动送料系统控制方法，其特征在于：垃圾破碎设备出料口位于B区，当激光料位监测装置探测到出料口下方垃圾高度超过预设阀值，则控制抓斗将出料口下方垃圾抓取至B区其他区域堆积成垃圾山。

8.根据权利要求7所述的垃圾自动送料系统控制方法，其特征在于：当抓斗在堆积A区和B区垃圾山时，激光料位监测装置采集垃圾山高度，当超过预设高度阀值，则在空处重新堆积，此外，当垃圾山堆积到预设高度阀值时，记录堆积时间，当抓斗由A区垃圾山处抓取垃圾至垃圾粉碎投料口时，以及由B区垃圾山处抓取垃圾至垃圾焚烧投料口时，优先抓取堆积时间久的垃圾山。

9.根据权利要求8所述的垃圾自动送料系统控制方法，其特征在于：所述的垃圾粉碎投料口和垃圾焚烧投料口内均设有激光料位监测装置，当监测到垃圾粉碎投料口和垃圾焚烧投料口内缺料，则控制抓斗抓取垃圾进行送料，其中A区垃圾山处垃圾只能抓取至垃圾粉碎投料口，B区垃圾山处垃圾只能抓取至垃圾焚烧投料口。

10.根据权利要求4所述的垃圾自动送料系统控制方法，其特征在于：当工作人员操作人工操作手柄，则行车装置立刻转为人工控制状态，并执行相应人工操作手柄命令。