[实用新型]可弯转可伸缩的柔性连续体机械结构

权利要求书

1.一种柔性连续体机械结构，其特征在于，包括：

远端结构体，所述远端结构体包括远端间隔盘、远端锁紧盘和结构骨；

近端结构体，所述近端结构体包括近端间隔盘、近端锁紧盘和结构骨，且所述远端结构体上的结构骨与所述近端结构体上的对应的结构骨固定连接或者为同一根结构骨；以及

中部连接体，所述中部连接体包括管道固定板和管道；

其中，所述远端结构体经由所述中部连接体与所述近端结构体关联，结构骨一端固定于近端锁紧盘，依次穿过近端间隔盘、中部连接体、远端间隔盘，另一端固定于远端锁紧盘，使得当驱动所述近端结构体朝向任意方向弯转时，所述远端结构体相应地朝向相反的方向弯转，或者，当驱动所述近端结构体伸长或缩短时，所述远端结构体相应地缩短或伸长。

2.根据权利要求1所述的柔性连续体机械结构，其特征在于：所述远端结构体的结构骨和所述近端结构体的对应的结构骨为同一根结构骨，且所述结构骨长度可测量、可估算或恒定。

3.一种柔性连续体机械结构，其特征在于，包括：

远端结构体，所述远端结构体包括远端间隔盘、远端锁紧盘和结构骨；

近端结构体，所述近端结构体包括近端间隔盘、近端锁紧盘和结构骨，且所述远端结构体上的结构骨与所述近端结构体上的对应的结构骨固定连接或者为同一根结构骨；

中部连接体，所述中部连接体包括管道固定板和管道；以及

驱动机构，用于驱动所述近端结构体运动，所述驱动机构由驱动锁紧盘、驱动间隔盘、驱动结构骨和驱动固定盘组成，所述驱动结构骨一端固定在所述驱动锁紧盘上，并依次穿过所述驱动间隔盘和驱动固定盘；

其中，所述远端结构体经由所述中部连接体与所述近端结构体关联，结构骨一端固定于近端锁紧盘，依次穿过近端间隔盘、中部连接体、远端间隔盘，另一端固定于远端锁紧盘；

所述驱动机构与所述近端结构体连接，使得驱动所述驱动结构骨时，所述驱动机构驱动所述近端结构体朝向任意方向弯转，所述远端结构体相应地朝向相反的方向弯转，或者，所述驱动机构驱动所述近端结构体伸长或缩短，所述远端结构体相应地缩短或伸长。

4.根据权利要求1所述的柔性连续体机械结构，其特征在于：所述远端结构体和所述近端结构体的结构骨由弹性细杆或者弹性细管构成，所述远端锁紧盘与所述远端间隔盘、所述近端锁紧盘与所述近端间隔盘分别具有相同的通孔布置，其均为刚性盘状结构。

5.根据权利要求1所述的柔性连续体机械结构，其特征在于：所述近端间隔盘之间以及近端间隔盘和近端锁紧盘之间保持一定距离，且所述近端间隔盘作用为限定结构骨的位置以及防止结构骨在受到推力时失稳。

6.根据权利要求1所述的柔性连续体机械结构，其特征在于：所述远端间隔盘之间以及远端间隔盘和远端锁紧盘之间保持一定距离，且所述远端间隔盘作用为限定结构骨的位置以及防止结构骨在受到推力时失稳。

7.根据权利要求1所述的柔性连续体机械结构，其特征在于：所述中部连接体由三根以上管道和2个以上管道固定板构成，且所述连续体机械结构的结构骨贯穿所述管道，一端伸至所述远端结构体内，穿过所述远端间隔盘固定于所述远端锁紧盘上，另一端伸至所述近端结构体内，穿过所述近端间隔盘固定于所述近端锁紧盘上。

8.根据权利要求1所述的柔性连续体机械结构，其特征在于：所述柔性连续体机械结构延接有2节以上近端结构体和2节以上远端结构体以获得更高的运动灵活性。

9.根据权利要求1所述的柔性连续体机械结构，其特征在于：所述中部连接体具有两个管道固定板，所述管道的两端分别固定在两个管道固定板上，且连续体机械结构的结构骨可依次穿过两个管道板中的一个、管道，以及另一个管道固定板，然后进入远端结构体。

10.根据权利要求1所述的柔性连续体机械结构，其特征在于：

所述近端结构体具有一个近端锁紧盘、多个近端间隔盘；所述远端结构体具有一个远端锁紧盘、多个远端间隔盘；

所述近端结构体和所述远端结构体共用多根结构骨，结构骨的长度可测量、可估算或恒定；以及

所述结构骨一端固定于所述远端锁紧盘，并依次穿过所述远端间隔盘、所述中部连接体，以及所述近端间隔盘，然后固定于所述近端锁紧盘，使得所述近端结构体被驱动朝向任意方向弯转和/或伸缩时，所述远端结构体朝向相反的方向弯转和/或伸缩。