[实用新型]一种水平和垂直两个方向旋转的伺服机械手爪

权利要求书

一种水平和垂直两个方向旋转的伺服机械手爪，包括有机械爪的开合动力部分、以及机械爪的同步开合部分，其特征在于：还包括有机械爪水平旋转本体部分、以及机械爪垂直旋转部分；其中，机械爪旋转本体部分包括有机械爪旋转轴承安装座、安装于安装座上的机械爪旋转轴承与轴承压紧片、机械爪旋转安装法兰轴、机械爪旋转从动同步带轮、以及与轴承压紧片配合的压紧螺母；而机械爪垂直旋转部分包括有垂直旋转装置安装板、安装在垂直旋转装置安装板上的垂直旋转控制电机、连接垂直旋转控制电机的垂直旋转蜗杆、垂直旋转传动安装支架、安装于垂直旋转传动安装支架的垂直旋转蜗轮、导向轴、导向直线轴承、以及固定于导向直线轴承的机械爪下活动关节。 

如权利要求1所述的水平和垂直两个方向旋转的伺服机械手爪，其特征在于：所述机械爪的开合动力部分包括有伺服电机、安装伺服电机的电机安装法兰、联轴器、主动轮连接轴、第一、第二主动轮、以及机械爪主动轮皮带；其中，伺服电机安装到电机安装法兰上，通过联轴器与主动轮连接轴联接，再驱动第一主动轮，经过机械爪主动轮皮带带动第二主动轮旋转运动。 

如权利要求2所述的水平和垂直两个方向旋转的伺服机械手爪，其特征在于：所述电机安装法兰和机械爪旋转安装法兰轴联接，依次穿过机械爪旋转从动同步带轮、压紧螺母、轴承压紧片、机械爪旋转轴承以及机械爪旋转轴承安装座，以组成一个独立可旋转的本体。 

如权利要求3所述的水平和垂直两个方向旋转的伺服机械手爪，其特征在于：所述机械爪同步开合部分包括有机械爪本体、机械爪连接法兰、固定在机械爪本体上的线性滑轨、固定在性滑轨上的机械爪开合端安装座、固定于机械爪开合端安装座上的固定关节、以及机械爪同步运动皮带。 

如权利要求4所述的水平和垂直两个方向旋转的伺服机械手爪，其特征在于：所述机械爪本体通过机械爪连接法兰和机械爪旋转本体部分连接，机械爪的开合动力部分通过电机安装法兰和机械爪旋转本体部分连接，第一主动轮的动力通过机械爪主动轮皮带传递到第二主动轮上，再由第二主动轮通过机械爪同步运动皮带连接从动轮进行往复运动。 

如权利要求5所述的水平和垂直两个方向旋转的伺服机械手爪，其特征在于：所述线性滑轨固定在机械爪本体上，机械爪开合端安装座固定在性滑轨上，皮带压块使机械爪开合端安装座和机械爪同步运动皮带固定连接，机械爪上的固定关节固定于机械爪开合端安装座上，从而利用机械爪同步运动皮带的往复运动可实现两个机械爪上固定关节的同步开合。 

如权利要求6所述的水平和垂直两个方向旋转的伺服机械手爪，其特征在于：所述垂直旋转控制电机安装在垂直旋转装置安装板上，并与机械爪本体相连，垂直旋转控制电机直接带动垂直旋转蜗杆，通过垂直旋转蜗杆驱动垂直旋转蜗轮旋转，从而控制垂直旋转蜗轮旋转角度。 

如权利要求7所述的水平和垂直两个方向旋转的伺服机械手爪，其特征在于：所述垂直旋转蜗轮安装在垂直旋转传动安装支架上，垂直旋转传动安装支架固定于垂直旋转装置安装板上。 

如权利要求8所述的水平和垂直两个方向旋转的伺服机械手爪，其特征在于：所述导向轴设置有凹槽，该导向轴穿过垂直旋转传动安装支架和垂直旋转蜗轮的中心并和垂直旋转蜗轮固定一起，跟随垂直旋转蜗轮一起转动。