[实用新型]绝缘子串智能检测机器人控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种检测机器人控制系统，尤其涉及一种绝缘子串智能检测机器人控制系统。 

背景技术

随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或断路等现象的发生。 

绝缘子在电力输电线路中起着重要作用。但是随着时间的推移，绝缘子串因长期经受高压负荷、日晒雨淋、冷热变化等作用,可能出现绝缘电阻降低、绝缘子片开裂甚至击穿等故障,对供电系统可靠性带来潜在威胁。在野外环境下，绝缘子串安装误差较大，这对智能检测机器人攀爬结构提出了很高的要求，为了克服绝缘子串本身误差给攀爬结构带来的困难，本控制系统应运而生。 

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提供一种绝缘子串智能检测机器人控制系统，它具有能够完成绝缘子检测机器人双轴攀爬同步运动控制，角度自适应闭环控制，检测过程控制，通讯以及检测数据的分析处理的优点。 

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案： 

一种绝缘子串智能检测机器人控制系统，它包括中央控制单元，中央控制单元分别与通信模块、无线接收模块、检测模块、信息采集模块和运动控制模块连接。 

所述运动控制模块包括运动驱动器I和运动驱动器II，运动驱动器I与直流电机I连接，运动驱动器II与直流电机II连接，直流电机I还与速度反馈编码器I连接，直流电机II还与速度反馈编码器II连接。 

所述信息采集模块包括位置检测传感器和IO输入光耦转换电路。 

所述检测模块包括绝缘子电阻检测仪和检测仪触发控制模块。 

所述通信模块为无线信号接收模块。 

所述中央控制单元为MCU。 

本实用新型的有益效果：本实用新型能够完成绝缘子检测机器人双轴攀爬同步运动控制，角度自适应闭环控制，检测过程控制，通讯以及检测数据的分析处理。 

附图说明

图1为本实用新型的系统框图。 

其中，1.中央控制单元，2.信息采集模块，3.运动驱动器I，4.运动驱动器II，5.速度反馈编码器I，6.速度反馈编码器II，7.无线信号接收模块，8.检测模块。 

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。 

下面结合附图1详细说明绝缘子检测机器人控制系统的工作过程，一种绝缘子串智能检测机器人控制系统，它包括中央控制单元1，中央控制单元1分别与通信模块、无线信号接收模块7、检测模块8和运动控制模块连接；无线信号接收模块7接收来自上位机或者遥控器的控制命令，将控制命令传递给中央控制单元1，中央控制单元1通过对控制命令的分析，通过运动驱动器I3和运动驱动器II4分别驱动直流电机I和直流电机II，同时，中央控制单元1接收来自的速度反馈编码器I5和速度反馈编码器II6反馈的速度信息，通过经典PID算法，实现双轴电机速度闭环控制。为了保证攀爬效果，克服绝缘子串安装误差较大的不利因素，中央控制单元1接收来自信息采集模块2反馈的机器人位置信息，通过对机器人位置的判断，实现单轴电机位置闭环控制，以达到双轴角度矫正的目的，从而保证攀爬稳定。 

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。