[实用新型]基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统

权利要求书

1.一种基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统，其特征在于：包括安装在移动机器人小车上的规则图形码定位控制器、规则图形码读码器、射频标签读码器以及分布于地面上的规则图形码复合标签,该规则图形码复合标签由通过计算得到其中心点和方向的规则图形码标签和RFID标签复合构成，规则图形码定位控制器与规则图形码读码器、射频标签读码器相连接，用于控制规则图形码读码器和射频标签读码器进行规则图形码图像读取、RFID位置信息采集并实现移动机器人的精确定位功能。

2.根据权利要求1所述的基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统，其特征在于：所述的规则图形码标签和RFID标签复合方式为：上下重叠式摆放或并列式摆放。

3.根据权利要求2所述的基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统，其特征在于：所述的规则图形码标签由一个或多个位置探测图形构成；所述的规则图形码标签为正方形、圆形、三角形或长方形，所述的位置探测图形为正方形、圆形、三角形或长方形。

4.根据权利要求1或2或3所述的基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统，其特征在于：所述的规则图形码标签用于计算规则图形的方向和中心点，所述的RFID射频标签用于设置规则图形码标签的绝对值坐标。

5.根据权利要求1所述的基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统，其特征在于：所述的规则图形码定位控制器由微处理器、编码器和通信接口连接构成，该微处理器与编码器相连接用于检测移动机器人的运行速度，该微处理器通过通信接口与规则图形码读码器、射频标签读码器相连接。

6.根据权利要求1所述的基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统，其特征在于：所述的通信接口为网络接口、USB接口或者1394接口；所述的规则图形码读码器为具有网络接口、USB接口或者1394接口的摄像头；所述的射频标签读码器为具有网络接口、USB接口或者1394接口的RFID射频标签读码器。