[实用新型]两轴并列上下料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及用于生产线上下料工件的机械手，特别涉及一种两轴并列上下料机械手。

背景技术

现有技术中，各种用于搬运物料的机械手的驱动机构一般通过设置在X，Y，Z轴方向的导轨和/或伸缩元件控制机械手在各个方向的位置和动作，实现搬动动作。控制系统的结构比较复杂，设计制成本高。

实用新型内容

本实用新型针对现有的机械手结构，提供一种设计构思巧妙、结构简单、动作灵活的不同于现有技术中驱动方式的两轴并列上下料机械手。

本实用新型的目的是这样实现的，一种两轴并列上下料机械手，包括一端与机身铰接的驱动杆一和驱动杆二，所述驱动杆一和驱动杆二的另一端分别固定连接钢丝绳一和钢丝绳二，所述钢丝绳一和钢丝绳二的末端分别与工作手固定，所述驱动杆一和驱动杆二与机身铰接的铰接点之间铰接有张紧气缸，所述张紧气缸的活塞杆末端铰接在工作手的两钢丝绳铰接点之间，所述驱动杆一和驱动杆二与机身的铰接点处分别设有驱动元件。

本实用新型的机械手，工作手的两钢丝绳铰接点之间形成的边长、钢丝绳一、钢丝绳二，驱动杆一、驱动杆二和两驱动杆与机身铰接点之间的边长形成一六边形，并且此六边形通过驱动杆一、驱动杆二和张紧气缸的联合动作驱动工作手在指定的工位上实现往复的上下料动作。本实用新型提供了一种新的机械手驱动结构，动作准确，操作灵活，工作效率高。

为便于机械手的动作，所述驱动杆一和驱动杆二分别铰接在水平设置的机身横梁下侧。

附图说明

图1为本实用新型的两轴并列上下料机械手示意图。

其中，1机身横梁；2张紧气缸；3驱动杆一；4钢丝绳一；5工作手；6钢丝绳二；7驱动杆二。

具体实施方式

如图1所示为本实用新型的两轴并列上下料机械手，包括一端与水平设置的机身横梁1铰接的驱动杆一3和驱动杆二7，驱动杆一3和驱动杆二7的另一端分别固定连接钢丝绳一4和钢丝绳二6，钢丝绳一4和钢丝绳二6的末端分别与工作手5固定，驱动杆一3和驱动杆二7与机身横梁1铰接的铰接点之间铰接有张紧气缸2，张紧气缸1的活塞杆末端铰接在工作手5的两钢丝绳铰接点之间，驱动杆一3和驱动杆二7与机身横梁1的铰接点处分别设有驱动元件。

本实用新型的机械手使用中， 工作手5上另外设置抓取部件，工作手5的两钢丝绳铰接点之间形成的边长、钢丝绳一4、钢丝绳二6，驱动杆一3、驱动杆二7和两驱动杆与机身横梁1铰接点之间的边长形成一六边形，并且此六边形通过驱动杆一3、驱动杆二7和张紧气缸2的联合动作驱动工作手5在指定的工位上实现往复的上下料动作，动作准确，操作灵活，工作效率高。

本实用新型并不局限于上述实施例，两驱动杆也可以根据需要铰接到机身的其它位置，凡是在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型保护的范围内。