[实用新型]建筑外墙清洁机器人的定位机构

权利要求书

1.一种建筑外墙清洁机器人的定位机构，其特征在于：包括一个竖直固定臂(1)，两个水平导磁圆柱体(2、3)，一个可沿水平方向伸缩的水平定位臂(9)，一个竖直定位臂(6)； 

所述的竖直固定臂(1)和竖直定位臂(6)是导磁圆柱体； 

所述的两个水平导磁圆柱体(2、3)的一端通过支架固定在墙体上，另一端分别与所述的竖直固定臂(1)的两端通过机械固定块连接； 

所述的竖直定位臂(6)上下两端分别通过内部空心圆柱体动子套接在两个所述的水平导磁圆柱体(2、3)上； 

所述的可沿水平方向伸缩的水平定位臂(9)的左端通过内部空心圆柱体动子套接在所述的竖直固定臂(1)上，右端通过内部空心圆柱体动子套接在所述的竖直定位臂(6)上。 

2.根据权利要求1所述的一种建筑外墙清洁机器人的定位机构，其特征在于：内部空心圆柱体动子具有线圈，在通电时会发生位移，与所套接的导磁圆柱体构成一个直线电机。 

3.根据权利要求1所述的一种建筑外墙清洁机器人的定位机构，其特征在于：竖直固定臂(1)和竖直定位臂(6)还各自具有一个平行的固定摩擦臂(12)，可沿水平方向伸缩的水平定位臂(9)两端连接有套接在固定摩擦臂(12)上的鼓式制动器，可通过抱紧固定摩擦臂(12)防止水平定位臂静止状态时的滑落。 

4.根据权利要求1所述的一种建筑外墙清洁机器人的定位机构，其特征在于：可沿水平方向伸缩的水平定位臂(9)与竖直定位臂(6)的交点处具有机器人装载平台(16)以固定清洁机器人。