[实用新型]一种三自由度混联上肢康复机器人有效
| 申请号： | 201320029586.5 | 申请日： | 2013-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN203244559U | 公开（公告）日： | 2013-10-23 |
| 发明（设计）人： | 杨启志;曹电锋;庄佳奇;訾鹏飞;吴伟光;尹小琴 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 汪旭东 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 上肢 康复 机器人 | ||
1.一种三自由度混联上肢康复机器人，其特征是：由一个并联机构和一个串联转动副叠加而成，所述并联机构是由动平台(7)通过支链AB(3)、支链CD(5)、支链EF(6)连接静平台(4)所组成，所述支链AB(3)为两根连杆通过移动副一连接组成，支链AB(3)的底端通过转动副一连接在静平台(4)上，支链AB(3)的顶端通过球副一连接在动平台(7)上；支链EF(6) 为两根连杆通过移动副三连接组成，支链EF(6)的底端通过移动副三连接在静平台(4)上，支链EF(6)的顶端通过球副三连接在动平台(7)上，支链CD(5)的底端通过转动副二联接在静平台(4)上，支链CD(5)的顶端通过球副二联接在动平台(7)上；所述串联转动副为动平台(7)上通过转动副串联转动平台(2)；所述静平台（4）、动平台(7)和转动平台(2)为圆环状，动平台(7)和转动平台(2)的轴线处于同一直线；所述转动平台(2)上设有手柄(1)。
2.根据权利要求1所述的一种三自由度混联上肢康复机器人，其特征是：所述支链AB(3)、支链CD(5)和支链EF(6)的顶端连接在动平台(7)上的球副一、球副二和球副三沿圆周互呈120°均匀分布，所述支链AB(3)、支链CD(5)和支链EF(6)的底端连接在静平台(4)上的转动副一、转动副二和转动副三沿圆周互呈120°均匀分布，且转动副一、转动副二和转动副三的轴线互呈60°夹角。
3.根据权利要求1所述的一种三自由度混联上肢康复机器人，其特征是：还包括电机(10)和小齿轮(9)，所述转动平台(2)外圆设有外齿，电机(10)垂直固定在动平台(7)上，小齿轮(9)的内齿圈固定在电机(10)的输出轴上，小齿轮(9)的外齿圈和转动平台(2)的外齿啮合。
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