[实用新型]自推进工程机械

权利要求书

1.自推进工程机械，其具有底盘(3)；具有作业单元(6)，该作业单元设置在该机械的底盘上，并具有用于在一块地面上生成结构或用于改变该块地面的作业装置；具有驱动单元(16)，其使工程机械在地面上进行平移和/或旋转运动；

还具有控制和计算单元(23)，该控制和计算单元具有：用于确定在工程机械上的至少一个参考点(25)与期望的行进路径的偏差的装置，该期望的行进路径由至少一个直线和/或至少一个曲线限定出；还具有：用于根据工程机械上的至少一个参考点(25)与期望的行进路径(20)的偏差来控制驱动单元的装置，从而该参考点沿着期望的行进路径或者以预定的间距沿着期望的行进路径运动；

其特征在于：

该控制和计算单元(23)构建为，当工程机械运动时，所述至少一个参考点(25)的位置能够在相对于工程机械的坐标系(x，y)中根据期望的行进路径(20)的延伸曲线而改变。

2.根据权利要求1所述的自推进工程机械，其特征在于：所述控制和计算单元(23)构建为，在从期望的行进路径(20)的基本直线部分(20A)到期望的行进路径的曲线部分(20B)的过渡处之前，所述至少一个参考点(25)的位置能够从在运行方向上位于前面的位置转移到在运行方向上位于后面的位置。

3.根据权利要求1或2所述的自推进工程机械，其特征在于：所述控制和计算单元(23)构建为，在从期望的行进路径的基本直线部分(20A)到期望的行进路径的曲线部分(20B)的过渡处之后，所述至少一个参考点(25)的位置能够从在运行方向上位于后面的位置转移到在运行方向上位于前面的位置。

4.根据权利要求1或2所述的自推进工程机械，其特征在于：所述控制和计算单元(23)具有用于确定工程机械上在运行方向上位于前面的参考点(25)与期望的行进路径(20)的偏差和工程机械上在运行方向上位于后面的参考点(26)与期望的行进路径(20)的偏差的装置，该控制和计算单元(23)构建为，在第一控制模式中，当工程机械沿着期望的行进路径的基本直线的部分(20A、20C)运动时，根据在运行方向上位于前面和后面的参考点的偏差来控制驱动单元，从而前参考点和后参考点沿着期望的行进路径运动，或以间距沿着期望的行进路径运动。

5.根据权利要求4所述的自推进工程机械，其特征在于：所述控制和计算单元(23)构建为，在从期望的行进路径的基本直线部分到期望的行进路径的曲线部分的过渡处之前，使得在运行方向上位于前面的参考点(25)能够从在运行方向上位于前面的位置转移到在运行方向上位于后面的位置。

6.根据权利要求4所述的自推进工程机械，其特征在于：所述计算和控制单元(23)构建为，在从期望的行进路径的基本直线部分到期望的行进路径的曲线部分的过渡处之后，使得在运行方向上位于前面的参考点(25)能够从在运行方向上位于后面的位置转移到在运行方向上位于前面的位置。

7.根据权利要求1或2所述的自推进工程机械，其特征在于：所述计算和控制单元(23)具有用于确定工程机械上在运行方向上位于前面的参考点(25)与期望的行进路径(20)的偏差和到工程机械上在运行方向上位于后面的参考点(26)与期望的行进路径(20)的偏差的装置，该控制和计算单元(23)构建为，在第二控制模式中，当工程机械沿着期望的行进路径的曲线部分(20B)运动时，根据在运行方向上位于后面的参考点(26)的位置来控制驱动单元，从而后参考点沿着期望的行进路径运动，或以预定间距沿着与期望的行进路径运动。

8.根据权利要求4所述的自推进工程机械，其特征在于：使得工程机械能够在地面上进行平移和/或旋转运动的所述驱动单元(16)具有前轮或前行走机构单元(17A)和后轮或后行走机构单元(17B)以及用于转向前轮或前行走机构单元和/或后轮或后行走机构单元的转向装置(18)，所述控制和计算单元(23)构建为，在第一控制模式中，前轮或前行走机构单元(17A)和后轮或后行走机构单元(17B)的位置能够根据前参考点(25)与期望的行进路径(20)的偏差和后参考点(26)与期望的行进路径(20)的偏差而变化，且在第二控制模式中，前轮或前行走机构单元(17A)的位置能够根据后参考点(26)与期望的行进路径(20)的偏差而变化。