[实用新型]一种带有角位移传感器的铰链关节机构

权利要求书

1.一种带有角位移传感器的铰链关节机构，包括有主级杆（2）、次级杆（1）和阶梯钉（4），其特征在于，所述阶梯钉（4）上的第一段台阶（42）固定有传动轮（3），阶梯钉（4）的第二段台阶（43）穿过主级杆（2），第三段台阶（44）通过次级杆（1）定位在次级杆（1）上，阶梯钉（4）下端部设有螺纹孔，通过定位机构使阶梯钉（4）及安装在阶梯钉（4）上的构件轴向定位在主级杆（2）和次级杆（1）上形成活动铰链；所述主级杆（2）上固定有传感器固定架（5），所述传感器固定架（5）上安装有传感器（6），所述传感器（6）与阶梯钉（4）同轴，所述传感器（6）的转轴插入阶梯钉（4）上端部并通过紧定螺钉（14）固定在阶梯钉（4）上；所述传感器固定架（5）侧端设有两个阶梯孔，线管（11）固定在第一阶梯孔的大孔内，线管（11）内安装有绳索（12），所述绳索（12）通过第一阶梯孔的小孔穿出包覆在传动轮（3）上，绳索（12）上的一点固定在传动轮（3）上，且通过第二阶梯孔穿出与传动系统相连接形成完整的传动系统回路。

2.根据权利要求1所述的带有角位移传感器的铰链关节机构，其特征在于，所述阶梯钉（4）的上端部设有光孔，所述光孔侧面设有螺纹孔，螺纹孔内的紧定螺钉（14）将传感器（6）的转轴固定在光孔内。

3.根据权利要求1所述的带有角位移传感器的铰链关节机构，其特征在于，所述阶梯钉（4）上设有多段台阶，由上端至下端分别通过端头边沿及第一段台阶（42）的方形柱面将传动轮（3）固定在第一段台阶（42）上，通过第二段台阶（43）的圆柱面铰接安装在主级杆（2）上，通过第三段台阶（44）的方形柱面将阶梯钉（4）与次级杆（1）固定在一起。

4.根据权利要求1所述的带有角位移传感器的铰链关节机构，其特征在于，所述传感器（6）在阶梯钉（4）转动时随同阶梯钉（4）一起转动，并输出信号。

5.根据权利要求1所述的带有角位移传感器的铰链关节机构，其特征在于，所述的绳索（12）为钢丝绳、链条或同步带。

6.根据权利要求1所述的带有角位移传感器的铰链关节机构，其特征在于，所述传动轮（3）为转轮、链轮或同步轮。