[实用新型]一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统

权利要求书

1.一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，包括主级杆（6）、次级杆（1）和固定在次级杆（1）上的传动轮（3）构成的关节，其特征在于，所述主级杆（6）上固定有固线架（5），固线架（5）上设有阶梯孔，阶梯孔一端连接线管（7），线管（7）中安装有绳索（4），通过所述固线架（5）上的阶梯孔将线管（7）和绳索（4）分离出来，绳索（4）上的一点固定在传动轮（3）上；所述线管（7）通过调线装置（8）与传动系统末端的固定架（14）相连；传动系统末端的固定架（14）上安装有调线钉（17）；所述调线钉（17）上设有阶梯孔，所述线管（7）和绳索（4）通过该阶梯孔实现分离；所述传动系统末端设有动力源，在所述动力源的带动下实现传动过程。

2.根据权利要求1所述的可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，其特征在于，所述调线装置（8）中设有带滑槽的型材（20），所述带滑槽的型材（20）两端均安装有调节滑块（18），所述调节滑块（18）上设有阶梯孔，通过该阶梯孔将线管（7）和绳索（4）分离，两端的调节滑块（18）分离出来的绳索（4）通过接线块（19）连接在一起。

3.根据权利要求2所述的可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，其特征在于，所述接线块（19）的位置作为绳索运动极限的限位装置。

4.根据权利要求1所述的可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，其特征在于，所述调线钉（17）上安装有弹簧（15），调线钉（17）通过定位螺母（13）和调整螺母（16）的配合使用对绳索（4）提供预紧力保持绳索（4）处于张紧状态。

5.根据权利要求1所述的可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，其特征在于，所述动力源为摆动气缸（12），所述摆动气缸（12）的轴上固定有转盘（10），绳索（4）上的一点与转盘（10）固定在一起。

6.根据权利要求1所述的可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统，其特征在于，所述动力源为直线气缸（22），采用调线钉将绳索从线管中分离出来，将两端分离出的绳索通过固定在直线气缸推杆端部的接线块（21）相连接构成一个完整的绳索回路。