[实用新型]一种用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及包装转运技术领域，特别涉及一种可调节夹取包装尺寸的夹板式机械手爪，具体地说是通过夹紧包装和释放包装，配合码垛机械臂来实现不同尺寸包装的转运和码垛功能的码垛机器人机械手爪装置。 

背景技术

近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，码垛机器人的应用变得越来越普遍，与之配套的码垛机器人手爪也发展迅速，形成了多种型号。但是现有抓箱夹板式机械手爪多为单夹板式，正常尺寸的箱体一次只能转运一个，已经不能满足如今日益讲求的高效率转运，在需要转运数量很大的时候，这种缺点尤为明显。 

另外，传统夹板式机械手爪多采用电机驱动夹板夹紧，夹紧动作较缓慢，完成相同动作需要耗费更多的时间，同时电机还增加了整个手爪的自重，在采用同型号的码垛机器人情况下手爪可抓取箱体的重量受到限制。 

还有，现有夹板式机械手爪夹紧动作结束时为刚性撞击，未加装缓冲装置，容易撞击被抓取物，可靠性较差。 

鉴于上述夹板式机械手爪的缺点，现有的夹板式手爪不能满足高速转运的要求，并且抓取重量受到限制且可靠性低。 

实用新型内容

(一)要解决的技术问题 

本实用新型要解决的技术问题是提供一种具有转运效率高、结构合理、经久耐用、方便安装和调节、通用性强、成本经济等优点的用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪。 

(二)技术方案 

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下： 

一种用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪，包括连接框架，所述连接框架上设有安装板，所述安装板上设有直线滑轨，所述直线滑轨上设有第一滑块，所述第一滑块上设有夹紧板，所述安装板上设有与所述夹紧板平行设置的固定板，所述安装板上还设有第一气缸，所述第一气缸驱动所述夹紧板沿所述直线滑轨运动，所述夹紧板和/或固定板上设有机械手爪装置。 

其中，所述机械手爪装置包括钩爪、转动板、转动座，所述钩爪安装于所述转动板上，所述转动板通过转动副连接于所述转动座上，所述转动座固定于所述夹紧板和/或固定板上，所述第二气缸一端固定于所述夹紧板和/或固定板上，另一端铰于接头上，所述转动板上固定有接头座，所述接头另一端铰接于所述接头座上。 

其中，所述固定板通过第二滑块安装于所述直线滑轨上，所述安装板侧面设有调节孔，所述第二滑块上设有调节块，所述调节块上设有与所述调节孔相对应的安装孔。 

其中，还包括限位缓冲装置，所述限位缓冲装置包括限位座以及安装于所述限位座上的液压缓冲器和刚性柱，所述限位座固定于所述安装板上。 

其中，所述夹紧板或固定板上还设有距离传感器。 

其中，所述夹紧板和/或固定板内侧设有橡胶板。 

其中，所述夹紧板和固定板通过L型焊接连接板分别固定于所述第一滑块和第二滑块上，所述L型焊接连接板上设有加强筋。 

其中，所述连接框架平行设置有至少2个安装板。 

(三)有益效果 

本实用新型相比较与现有技术，其具有以下有益效果： 

1、转运效率高。该夹板式机械手爪采用多夹板并列放置形式，可同时抓取多个箱体，转运效率大大提高。 

2、通用性强。该夹板式机械手爪具有滑轨调节机构，通过调节滑块位 置可适应抓取不同尺寸的箱体，通用性强。 

3、可靠性高。该夹板式机械手爪采用气缸驱动方式，设计结构件材料为钢结构，表面经过后处理，耐磨耐腐蚀；夹紧板夹紧动作有缓冲，结构紧凑，具有较高的可靠性。 

附图说明

图1为本实用新型实施例的用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪的结构示意图。 

图2为本实用新型实施例的用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪的另一视角的结构示意图。 

图3为本实用新型实施例的用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪的主视图。 

图4为本实用新型实施例的用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪的侧视图。 

图5为本实用新型实施例的用于码垛机器人的气动可调夹板式机械手爪的俯视图。 

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。