[实用新型]机器人自动折弯系统

权利要求书

1.一种机器人自动折弯系统，其特征在于：包括机器人、行走机构、磁力分层机构、抓取机构、二次定位机构、单板识别机构和折弯机，所述机器人的底座（61）固定安装在行走机构上，所述抓取机构固定安装在机器人的机械臂（62）上。

2.根据权利要求1所述的机器人自动折弯系统，其特征在于：所述行走机构包括滑轨架（11）和滑动座（12），所述滑轨架（11）上固定安装两条平行的滑轨（13），所述滑动座（12）的底面固定安装有若干滑块（14），所述若干滑块（14）分别滑动安装在两条滑轨（13）上，所述滑动座（12）上固定安装有驱动电机（15），所述驱动电机（15）的电机轴竖直向下穿过滑动座（12），电机轴上固定安装有齿轮（16），所述滑轨架（11）上固定安装有与滑轨（13）平行的齿条（17），所述齿轮（16）与齿条（17）啮合。

3.根据权利要求2所述的机器人自动折弯系统，其特征在于：所述滑动座（12）上安装有定位气缸（18），所述定位气缸（18）的活塞杆竖直向下穿过滑动座（12），活塞杆上固定安装有插销，所述插销与滑轨架（11）上安装的若干定位块相对应。

4.根据权利要求2所述的机器人自动折弯系统，其特征在于：所述滑轨架（11）的两端分别固定安装有限位开关（19）。

5.根据权利要求1所述的机器人自动折弯系统，其特征在于：所述磁力分层机构包括码料平台（21），所述码料平台（21）为矩形，码料平台（21）的其中两个相邻直角侧边上分别固定有至少一个永磁体（22），所述永磁体（22）靠近两相邻直角侧边的夹角。

6.根据权利要求1所述的机器人自动折弯系统，其特征在于：所述抓取机构包括连接座（31），所述连接座（31）上表面上固定连接有纵梁（32），所述纵梁（32）上固定连接有至少两条横梁（33），每条所述横梁（33）上固定安装有至少两个吸盘（34）。

7.根据权利要求6所述的机器人自动折弯系统，其特征在于：所述纵梁（32）上表面上开设有两条T型螺栓滑槽（36），所述横梁（33）上设置有定位螺栓（37），所述定位螺栓（37）固定在T型螺栓滑槽（36）内。

8.根据权利要求6所述的机器人自动折弯系统，其特征在于：所述横梁（33）上开设有长圆形孔（38），所述吸盘（34）通过螺栓固定在长圆形孔（38）内。

9.根据权利要求1所述的机器人自动折弯系统，其特征在于：所述二次定位机构包括定位框架底座（41）和定位框架平台（42），所述定位框架平台（42）为矩形，定位框架平台（42）以倾斜的状态固定安装在定位框架底座（41）上端，定位框架平台（42）上处于最低位置的直角为定位角，与定位角相邻的两条侧边上分别固定安装有限位条（43）。

10.根据权利要求1所述的机器人自动折弯系统，其特征在于：所述单板识别机构包括检测气缸（51）、检测板（52）、压杆（53）和光电传感器（54），所述检测气缸（51）的缸体固定连接在二次定位机构中定位框架平台（42）的侧面，所述检测板（52）固定连接在检测气缸（51）的活塞杆上，所述压杆（53）通过L型拐臂（55）连接在检测板（52）上方，且压杆（53）位于定位框架平台（42）的上方，所述光电传感器（54）通过传感器连接座（56）安装在定位框架平台（42）的侧面下方，光电传感器（54）的感应端位于检测板（52）的下方，且与检测板（52）相对应。