[实用新型]离散变速与人力混合驱动多自由度可控机构式甘蔗装载机

权利要求书

1.离散变速与人力混合驱动多自由度可控机构式甘蔗装载机，包括内燃机、传动装置、多自由度连杆机构，多自由度连杆机构包括机架、动臂抬升机构、下叉翻转机构和上叉翻转机构，其特征在于：

所述动臂抬升机构包括第一主动杆、第一连杆、动臂，所述动臂通过第四转动副与机架连接，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与动臂连接，

所述下叉翻转机构由第二主动杆、第二连杆、摇杆、拉杆、下叉，所述第二主动杆一端通过第七转动副与机架连接，另一端通过第八转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第九转动副与摇杆一端连接，摇杆通过第五转动副与动臂连接，摇杆另一端通过第十转动副与拉杆一端连接，拉杆另一端通过第十一转动副与下叉连接，下叉通过第六转动副与动臂连接，

所述上叉翻转机构由支撑架、绞盘、第五连杆、第三连杆、第四连杆、上叉、滑轮、弹簧、钢丝绳组成，所述支撑架一端通过第四转动副与机架连接，另一端通过第十四转动副、第十五转动副分别与绞盘、第五连杆连接，第五连杆连杆通过第十六转动副与下叉连接，所述第三连杆一端通过第六转动副与动臂连接，另一端通过第十七转动副、第十三转动副分别与滑轮、第四连杆连接，所述第四连杆通过第十八转动副与上叉连接，所述上叉通过第十二转动副连接在下叉上，所述钢丝绳一端连接在支撑架上，另一端通过滑轮与绞盘连接，

所述传动装置包括第一离合器、第一减速器、分动箱、第二离合器、第一换向装置、第三离合器和第二换向装置，由联轴器连接。