[实用新型]擦玻璃机器人的方向控制器及擦玻璃机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种玻璃双面擦拭设备，特别是一种可实现对玻璃的全覆盖，无死角，多级擦拭的功能，并于擦拭完毕后自动回到摆放的初始位置的一种自动擦玻璃机器人。 

背景技术

现有擦玻璃一般由家政采用人工擦拭，成本高，劳动强度大；还有其他种类的家庭擦玻璃器基本是靠磁性吸附的两块擦板，仿效人工擦拭，而且要多次擦拭，人工劳动强度大，干后又有水印；就是现有的擦玻璃机器人虽然实现了自动运转，但都存在着各式的不完善，比如：覆盖不全面，有死角；行走轨迹不单一，重复擦拭，耗时长；用水量大，不环保。 

发明内容

为了克服现有方式擦玻璃的不足，本实用新型提供一种全新机器人，其带有主从两机，只需将两机吸附于玻璃的两侧，通过机器人的有效自动巡航行走，通过腹面的四级擦拭结构和喷液结构的工作有效的解决了上述不足。 

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是： 

一种擦玻璃机器人的方向控制器，包括步进电机、变速箱、行走轮、抱刹片和弹簧；方向控制体19中心设置有主吸附轴17通过孔50，主吸附轴两侧对称设置有转动的步进电机39，步进电机连接有变速箱40，变速箱安装在方向控制体的变速箱安装孔25中；行走轮18连接在变速箱旁，并且设置在行走轮外露槽49中，高于机器箱壳外；在两个变速箱之间设置有抱刹片安装槽46，抱刹片安装槽后面设置有电磁铁安装支架47；抱刹片41和弹簧43安装在抱刹片安双槽46内，电磁铁45安装在固定支架47内；方向控制体19通过固定套48套在主吸附轴17上，并可绕其旋转。 

利用本发明的方向控制器制备的擦玻璃机器人，包括主机100和从动机200；主机100和从动机200均含有方向控制体、吸附体和擦拭单元；方向控制器设置在腹板20底部盒腔38内；主吸附体包括主吸附轴17、磁块23、磁块拉杆9，吸附与玻璃105两侧，主吸附轴17的两轴对正吸附使两机在玻璃两侧；擦拭单元为前置与主机头部的转动的一级齿形毛刷皮带4、设置在腹板20上的二级硬质毛刷条16、三级毛毡条14和四级硬质毛刷条15。 

在主机100和从动机200前端和左右两侧的各设置有2个距离红外传感器3，用以触边感应和延边感应。 

所述的主吸附轴17是：磁块螺纹拉杆6一端通过磁块固定螺母(59)固定放于主吸附轴(17)中空腔体内部磁块(58)，另一端通过螺纹安装在磁力调节旋钮(7)的中心螺纹孔内，通过旋转磁力调节旋钮(7)，使磁块螺纹拉杆(6)移动，带动另一端的磁块(58)移动，利用主机 和从动机两个磁块58相对距离的调整，从而实现主机和从动机相互吸附力量的调整。 

通过主、从两个基本相同的机器上主吸附轴和四个正位磁铁对吸，将安装于轴上的行走结构组包括行走轮及行走方向旋转体以及壳体、壳体上的四级清理结构、机器人控制电路板、自动喷洒清洁液结构等构件有效的吸附在玻璃两侧；通过单片机的控制，驱动和行走轮相连的各机的两个同步电机，实现主、从机的前进、后退、斜向行走、贴边行走，使机器人水平运行，轨迹平行不重复；通过单片机控制，驱动行走轮电机旋转，从而实现主从机触角和触边后的转向；通过光电感应器提供的信号，实现主从机的巡边行走和触边转向的控制；通过主从机的行走以及自动喷液结构和四级擦拭结构的工作，实现仿人工原理的擦拭。机器人的能量来源于有线电源或内置于机壳内的可充电电池提供。 

本实用新型有效的解放了劳动力；自动巡边，水平方向自动运行，实现对玻璃的无死角，全覆盖擦拭；仿效人工擦拭原理的单机多级擦拭；根据行走速度定量喷洒清洁液；完毕后自动回到原位并警告提醒。 

附图说明

图1为擦玻璃机器人的主机正面构造图。（从动机没有图示4启动按钮、5停止按钮、9触边红外传感器、8警告蜂鸣器部件，其他相同主机） 

图2为擦玻璃机器人的主机腹面构造图。（从动机与之相同） 

图3为主机和从机工作状态示意图。 

图4为主机腹板仰视图。 

图5为主机腹板俯视图。 

图6为主机腹板剖面图。 

图7为方向控制体结构图。 

图8为行走方向控制组结构示意图。 

图9为主机工作状态剖面图。 

图10为机器人直线行走时行走方向控制组相对机器位置示意图。 

图11为机器人侧向行走时行走方向控制组相对机器位置示意图。 

图12为机器人左下右上方向行走时行走方向控制组相对机器位置示意图。 

图13为机器人左上右下方向行走时行走方向控制组相对机器位置示意图。