[实用新型]一种工业机器人关节

权利要求书

一种工业机器人关节，包括顶板（3）、底板（8）、配合设置在顶板（3）与底板（8）之间的十字轴式两自由度万向节机构及介电弹性体聚合物致动器集群（6），其特征在于所述的顶板（3）上配合设置通过螺柱（2）与其连接的电路板（1），所述的顶板（3）、底板（8）的四角分别设置4个沉头孔，介电弹性体聚合物致动器集群（6）为4块，每块介电弹性体聚合物致动器集群（6）的两端分别设置在顶板（3）和底板（8）的对应沉头孔上，并由螺钉（4）固定，所述的电路板（1）与介电弹性体聚合物致动器集群（6）连接。

根据权利要求1所述的一种工业机器人关节，其特征在于所述的十字轴式两自由度万向节机构包括十字轴（5）、上框架（12）、下框架（7）、滚动轴承（10），所述的上框架（12）、下框架（7）均为U形结构，通过螺母（9）分别固定在顶板（3）、底板（8）上，上框架（12）、下框架（7）上分别设有用于安装滚动轴承（10）的两个通孔，十字轴（5）上设置4个呈十字交叉的凸起，其中相对的两个凸起通过滚动轴承（10）和上框架（12）连接，另外相对的两个凸起通过滚动轴承（10）和下框架（7）连接，任意相邻两个凸起上分别设置编码器（11）。

根据权利要求2所述的一种工业机器人关节，其特征在于所述的下框架（7）底面棱边与底板（8）棱边呈45度夹角。

根据权利要求2所述的一种工业机器人关节，其特征在于所述的上框架（12）底面棱边与顶板（3）棱边呈45度夹角。

根据权利要求1所述的一种工业机器人关节，其特征在于所述的顶板（3）与底板（8）上还分别配合设置用于工业机器人关节与连杆机构连接的通孔。

    根据权利要求1所述的一种工业机器人关节，其特征在于所述的介电弹性体聚合物致动器集群（6）为柱形结构，它由一组DE致动器单元通过串联连接构成，所述的DE致动器单元为柱形、菱形或碟形结构。

根据权利要求1所述的一种工业机器人关节，其特征在于所述的电路板（1）分别与编码器（11）、介电弹性体聚合物致动器集群（6）连接，用于给介电弹性体聚合物致动器集群（6）、编码器（11）提供电源和控制信号。