[实用新型]机械手运行末端最小振幅控制装置有效

申请号：	201320088792.3	申请日：	2013-02-27
公开（公告）号：	CN203109954U	公开（公告）日：	2013-08-07
发明（设计）人：	郭锋洁	申请（专利权）人：	湖北铁人机器人自动化有限公司
主分类号：	B25J13/00	分类号：	B25J13/00
代理公司：	襄阳中天信诚知识产权事务所 42218	代理人：	杜德成
地址：	441002 湖北***	国省代码：	湖北;42
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摘要：
搜索关键词：	机械手运行末端最小振幅控制装置
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【权利要求书】：

1.一种机械手运行末端最小振幅控制装置，它由控制与伺服机构(1)和执行机构(2)组成，其特征在于：控制与伺服机构(1)设置有依次连接的上位控制器(3)、位置伺服模块(4)、速度伺服模块(5)和电流伺服模块(6)；执行机构(2)设置有依次连接的电机(7)、编码器(8)、机械末端(9)和三轴加速度传感器(10)；控制与伺服机构(1)与执行机构(2)相互连接。

2.根据权利要求1所述的机械手运行末端最小振幅控制装置，其特征在于：执行机构(2)通过电机(7)和电流伺服模块(6)连接控制与伺服机构(1)，实现电流信号与电流反馈的信号传递。

3.根据权利要求1所述的机械手运行末端最小振幅控制装置，其特征在于：

执行机构(2)通过编码器(8)分别连接速度伺服模块(5)和位置伺服模块(4)，实现速度与位置反馈信号的传递。

4.根据权利要求1所述的机械手运行末端最小振幅控制装置，其特征在于：

执行机构(2)通过三轴加速度传感器(10)和上位控制器(3)连接控制与伺服机构(1)，实现振幅信号的反馈。

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