[实用新型]机器人弹性关节

权利要求书

1. 机器人弹性关节，包括传动轮（1）、上面板（2）、第一弹簧（3-1）、第二弹簧（3-2）、第三弹簧（3-3）、第四弹簧（3-4）、第一滑动块（4-1）、第二滑动块（4-2）、第三滑动块（4-3）、第四滑动块（4-4）、轴承（5）、第一螺杆（6-1）、第二螺杆（6-2）、转轴（7）、下底板（8）、锥形齿轮（9）、第一蜗轮（10-1）、第二蜗轮（10-2）、电机（11）、侧板（12）、蜗杆（13）、隔板（14），其特征在于：

转轴（7）的一端与下底板（8）的上表面相固定，另一端穿过上面板（2）上的通孔与传动轮（1）相连接；左右两块侧板（12）与上面板（2）和下底板（8）相连接，用于固定上面板（2）和下底板（8）；隔板（14）设置在上面板（2）和下底板（8）之间，且平行侧板（12）的同时与转轴（7）在同一直线上；第一滑动块（4-1）、第二滑动块（4-2）的非凸起端固定在右侧板的内表面，第一滑动块（4-1）、第二滑动块（4-2）的凸起端嵌入第一弹簧（3-1）、第二弹簧（3-2）的一端，第一弹簧（3-1）、第二弹簧（3-2）的另一端套在隔板（14）一侧的环形凸起上；隔板（14）另一侧的环形凸起嵌入第三弹簧（3-3）、第四弹簧（3-4）的一端，第三弹簧（3-3）、第四弹簧（3-4）的另一端套在第三滑动块（4-3）、第四滑动块（4-4）的凸起端，第三滑动块（4-3）、第四滑动块（4-4）的非凸起端固定在上面板（2）和下底板（8）上；第一螺杆（6-1）的一端依次贯穿四滑动块4-4中间通孔、隔板（14）中一组环形凸起中间通孔、第一滑动块（4-1）中间通孔，然后与右侧板通过轴承（5）相连接，第一螺杆（6-1）的另一端穿过第一蜗轮（10-1）后与左侧板通过轴承（5）相连接；同理，第二螺杆（6-2）的一端依次贯穿三滑动块4-3中间通孔、隔板（14）中另一组环形凸起中间通孔、第二滑动块（4-2）中间通孔，然后与右侧板通过轴承（5）相连接，第二螺杆（6-2）的另一端穿过第二蜗轮（10-2）后与左侧板通过轴承（5）相连接；蜗杆（13）的一端与第一蜗轮（10-1）相连接，另一端穿过锥形齿轮（9）中的一个齿轮后与第二蜗轮（10-2）相连接；锥形齿轮（9）中的另一个齿轮与电机（11）的输出轴相连接；

所述的第一滑动块（4-1）、第二滑动块（4-2）、第三滑动块（4-3）、第四滑动块（4-4）呈凸字形，且中间开有通孔，通孔的直径大于蜗杆（13）的直径，小于滑动块凸起端的直径；

所述的第一螺杆（6-1）、第二螺杆（6-2）的两端，一端为左旋，另一端为右旋；即第一弹簧（3-1）、第二弹簧（3-2）为左旋，第三弹簧（3-3）、第四弹簧（3-4）为右旋；或者第一弹簧（3-1）、第二弹簧（3-2）为右旋，第三弹簧（3-3）、第四弹簧（3-4）为左旋；

所述的隔板（14）上，开有两个通孔，两个通孔分别用于连通隔板（14）两侧的两个环形凸起。