[实用新型]电磁离合式重复折展锁解车轮机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种重复折展锁解车轮机构，具体地涉及一种通过调节车轮径向尺寸大小来提高轮式车辆越障性能的电磁离合式重复折展锁解车轮机构。

背景技术

复杂地形轮式移动机器人车辆可应用于星球探测、军事侦察和灾险搜救等领域，运行环境大多为复杂的、非结构化地形。为满足移动探测车高机动性、强环境感知和快速反应的性能要求，车轮作为机器人车辆移动系统的执行部件，其构型和尺寸对轮式移动机器人的驱动、转向、非结构化地形适应性具有较大影响。目前轮式移动机器人车辆所采用车轮虽已具备较强的驱动性能和一定越障能力，但对于多变的复杂地形适应能力均较差。为改善复杂地形移动机器人车辆对非结构化环境的适应性，提高车轮的行驶效率，需要设计能够根据不同地形状况来实现车轮径向尺寸可调节的车轮机构。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型提供了一种电磁离合式重复折展锁解车轮机构，可根据实际地形状况改变车轮的径向尺寸和轮缘的接触方式，使车轮具有良好的轮-地接触特性，进而提高复杂地形轮式移动机器人车辆对非结构化地形的适应能力。

本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种电磁离合式重复折展锁解车轮机构，由轮轴部件、轮毂部件、轮辐部件、轮缘部件组成，其中轮轴部件包括轴承座、外轴支撑轴承、轴套、电磁离合器吸附端，电磁离合器被吸附端、外螺纹轴、内轴支撑轴承、内传动轴；轮毂部件包括驱动螺母、推座轴承、复合运动式推座；轮辐部件包括固定轮辐、滑动轮辐、铜套、轮辐推杆；所述外螺纹轴通过外轴支承轴承安装在轴承座上，外螺纹轴的轴端与电磁离合器被吸附端固接，所述内传动轴通过内轴支撑轴承安装于外螺纹轴内部，内传动轴的一端与电磁离合器吸附端固接，另一端与固定轮辐固接，驱动螺母与外螺纹轴通过传动螺纹连接，导向杆固接在所述驱动螺母下端，并安装于螺母滑动导轨中，复合运动式推座通过推座轴承与驱动螺母连接，六根沿径向均匀分布的所述轮辐推杆一端与复合运动式推座铰接，另一端与滑动轮辐铰接。

进一步的，所述轮缘部件为轮缘斜块，所述轮缘斜块与滑动轮辐固接。

进一步的，所述滑动轮辐通过铜套与固定轮辐构成滑动副。

本实用新型的有益效果是：1、电磁离合式重复折展锁解车轮机构可以实现车轮径向尺寸的连续调节，且具有较大的折展比；2、车轮的折叠展开、驱动行驶仅采用一个动力源（电机），结构紧凑，驱动效率高，且充分利用了轮体的空间； 3、车轮锁定机构可靠，能确保车轮多次折展锁解的冗余可靠度；4、车轮轮缘斜块保证了车轮与地面的连续接触，可有效减少移动机器人的车体振动，同时轮缘缝隙可以增加轮地的附着系数，增强其越障性能。5、应用广泛，除可在星球探测车、军事侦察和灾场搜救等领域使用外，还可作为其它复杂地形状况用移动探测载体。

附图说明

图1为本实用新型的电磁离合式重复折展锁解车轮机构简图；

图2为该电磁离合式重复折展锁解车轮机构组装结构示意图；

图3为该电磁离合式重复折展锁解车轮机构分解结构示意图；

图4为该电磁离合式重复折展锁解车轮机构展开状态示意图；

图5为该电磁离合式重复折展锁解车轮机构折叠状态示意图。

图1-5中各附图标记的含义：1、齿轮；2、内传动轴；3、电磁离合器被吸附端；4、电磁离合器吸附端；5、外螺纹轴；6、导轨；7、导向杆；8、驱动螺母；9、滑动轮辐；10、固定轮辐；11、轮辐推杆；12、轮缘斜块；13、外轴支撑轴承；14、轴承座；15、轴套；16、复合运动式推座；17、铜套；18、推座轴承；19、内轴支撑轴承。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作进一步说明。