[实用新型]基于视觉的待嫁接苗的子叶可调式排序装置

权利要求书

1.基于视觉的待嫁接苗的子叶可调式排序装置，包括机架（1）、用于抓取穴盘幼苗的夹爪单元以及控制单元，其特征在于：该排序装置还包括设置在机架底部并用于运送穴盘的传送单元、横跨在传送单元上方并用于水平移动夹爪单元的平移单元、安装在平移单元上并用于驱使夹爪单元竖直移动和绕竖直轴线转动的定位单元以及设置在机架中对穴盘幼苗进行拍照的摄像单元；

所述传送单元包括由电机驱动的一对平行设置并用于运送穴盘的主传送带（2）和副传送带（3）；

所述摄像单元包括一设置在主传送带上方并用于竖直向下拍摄幼苗的顶端摄像头（5）以及一设置在主传送带运行方向末端并用于水平拍摄幼苗的前置摄像头（4）；

所述平移单元包括一水平设置在传送单元上方且长度方向垂直于传送单元运行方向的导向架（21）、安装在导向架中的同步带（20）、可在导向架的导轨（21-1）上滑动的滑块（6）、安装在滑块顶端的水平电机（12）以及由水平电机驱动并与同步带啮合配合的带轮（11）；

所述定位单元包括固定在滑块底端的安装架（7）、设置在安装架中的旋转电机（8）、可绕竖直轴线转动地定位在安装架底端并由旋转电机驱动的旋转架（10）以及固定在旋转架上并可竖直向下伸缩的双杆气缸（13）。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的待嫁接苗的子叶可调式排序装置，其特征在于：所述夹爪单元包括一薄型气缸（15）、固定在薄型气缸上的连接板（22）、垂直固定在连接板上的安装板（19）、一对可转动地铰接在安装板上的夹持臂（17）、固定在薄型气缸的活塞杆（15-1）顶端的推杆（16）、两端分别可转动地铰接在夹持臂动力臂和推杆上的连杆（18）；所述薄型气缸通过固定板（14）连接在双杆气缸的活塞杆顶端；薄型气缸的活塞杆垂直穿越连接板中心位置的通孔后与推杆连接；所述夹持臂的夹持端（17-1）为L形。

3.根据权利要求2所述的基于视觉的待嫁接苗的子叶可调式排序装置，其特征在于：所述控制单元包括用于分析处理摄像单元信号并分别控制摄像单元、传送单元、平移单元、定位单元和夹爪单元工作的计算机。

4.根据权利要求3所述的基于视觉的待嫁接苗的子叶可调式排序装置，其特征在于：所述机架由铝合金制成。