[实用新型]水平多关节机器人

说明书

本申请是申请日为2012年4月27日、申请号为201220188868.5、发明名称为“臂外罩以及水平多关节机器人”的申请的分案申请。 

技术领域

本实用新型涉及具备支承于臂的工作轴的水平多关节机器人的臂外罩以及具备该臂外罩的水平多关节机器人，特别是涉及覆盖用于驱动工作轴的驱动部和该工作轴的臂外罩、以及具备该臂外罩的水平多关节机器人。 

背景技术

一直以来，如专利文献1所记载，众所周知有支承于臂的工作轴以绕该工作轴旋转和沿着该工作轴的轴向移动的方式被驱动的水平多关节机器人。图4是示出此类水平多关节机器人的整体结构的一例的侧视图，图5是示出该水平多关节机器人所具有的第二臂的截面结构的一例的侧截面图。 

如图4所示，在固定于地面等设置面的基台50的上端部，以能够旋转的方式连结有第一臂51的基端部，另一方面，在该第一臂51的末端部，以能够旋转的方式连结有第二臂52的基端部。第一臂51的基端部与固定在基台50内的第一马达M1的驱动轴连结，第一马达M1被驱动，从而相对于基台50进行旋转。第二臂52的基端部经由固定在第二臂52内的第二马达M2的驱动轴而与第一臂51连结，第二马达M2被驱动，从而相对于第一臂51进行旋转。在第二臂52的末端部，沿着上下方向延伸的空心的工作轴53被支承为能够进行绕该工作轴53的旋转和沿着该工作轴53的轴向的升降。工作轴53是水平多关节机器人用于进行规定操作的轴，在该工作轴53的下端连结有未图示的末端执行器。 

如图5所示，在上述工作轴53，固定在第二臂52内的旋转马达M3 的驱动轴经由同步带54和滚珠花键螺母55而连结。此外，在工作轴53，同样固定在第二臂52内的升降马达M4的输出轴经由同步带56和滚珠丝杠螺母57而连结。进而，与工作轴53连结的末端执行器因旋转马达M3被驱动而绕工作轴53旋转，并且因升降马达M4被驱动而沿着工作轴53的轴向升降。如此，在水平多关节机器人中，利用上述第一臂51的旋转、第二臂52的旋转、工作轴53的旋转以及升降、以及末端执行器的驱动，执行针对对象物的搬运处理、加工处理。 

专利文献1：日本特开2010－142904号公报 

然而，在上述工作轴53与各个螺母55、57之间的滑动接触部位，为了抑制工作轴53的磨损，并且为了使该工作轴53的旋转、升降顺利，通常涂敷有润滑剂。于是，在配置工作轴53、各个螺母55、57的第二臂52的基体52a，为了抑制因从工作轴53飞散的润滑剂53a而污染外部的情况，安装有覆盖上述部件的臂外罩58。 

另一方面，在被基体52a和臂外罩58包围的收纳空间S中，除了用于驱动工作轴53的各个螺母55、57、各个马达M3、M4之外，一般来说，还收纳有用于检测各个马达M3、M4的旋转位置的旋转位置传感器。并且，在针对水平多关节机器人的动作位置的高精度化、动作速度的高速化正在发展的近几年中，还存在上述收纳空间S进一步收纳有用于对第二臂52进行减振的角速度传感器的情况。因此，在第二臂52所具有的上述收纳空间S中，与上述多个传感器一同收纳用于对上述多个传感器的各个进行驱动的驱动电路基板59的情况也不少。 

然而，由于上述收纳空间S原本是以从工作轴53飞散的润滑剂的污染停留在收纳空间S内为目的的封闭空间，因此，收纳于该收纳空间S的各种传感器、各种传感器的驱动电路基板59自然而然地因润滑剂而继续被污染。其结果是，担心在上述各种传感器的检测部位、驱动电路基板59的安装部件中，基于润滑剂污染的腐蚀加速。此外，此类基于润滑剂污染的不良情况不局限于各种传感器、驱动电路基板59自身，还大量存在于连接驱动电路基板59和机器人控制器60的配线L、连接各个马达M3、M4和机器人控制器60的配线L。 

发明内容

本实用新型是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种臂外罩以及具备该臂外罩的水平多关节机器人，上述臂外罩能够抑制在由臂基体和臂外罩包围的收纳空间内从工作轴飞散的润滑剂的污染。 

本实用新型的特征在于，具备工作轴、支承上述工作轴的臂基体、驱动上述工作轴的驱动部、以及安装于上述臂基体的作为成型件的臂外罩，在上述臂外罩设置有供上述工作轴插入的外罩插入部，上述臂外罩对上述工作轴中的至少与上述驱动部连结的部分以及上述驱动部进行覆盖，上述外罩插入部包含向上述臂外罩的外表面侧延伸设置的外侧套筒、以及向上述臂外罩的内表面侧延伸设置的内侧套筒，上述外侧套筒以及上述内侧套筒为尖细形状。