[实用新型]一种用于高速搬运作业的二自由度平动并联机器人机构

权利要求书

1.一种用于高速搬运作业的二自由度平动并联机器人机构，由机架（1）、动平台（2）和三条支链组成，第一和第二条支链完全相同，由三个轴线平行的转动副组成，其中与机架（1）直接连接的两个转动副设为主动副，安装驱动电机，第一和第二条支链布置于机架两侧，并于机架中心对称；连杆Ⅰ、Ⅲ（3、5）和连杆Ⅱ、Ⅳ（4、6）组成连接机架和动平台（2）组成第一和第二条支链；连杆Ⅴ、Ⅵ（7、8）连接机架（1）和动平台（2）形成平行四边形机构，构成第三条支链，其特征在于：所述的第三条支链为从动支链，平行四边形机构约束动平台（2）作平动，第一和第二条支链为从动支链，约束动平台的转动自由度。

2.根据权利要求1所述的一种用于高速搬运作业的二自由度平动并联机器人机构，其特征在于：所述的机架（1）和连杆之间、连杆和连杆之间、连杆和动平台之间均用转动铰链连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于高速搬运作业的二自由度平动并联机器人机构，其特征在于：所述的机架（1）和动平台（2）之间还设有第四条支链，安装在机架上的驱动电机通过转轴（9）带动动平台（2）上的末端执行器（10）转动，约束动平台的二自由度平动和一自由度转动。

4.根据权利要求1所述的一种用于高速搬运作业的二自由度平动并联机器人机构，其特征在于：所述的连杆Ⅴ、Ⅵ（7、8）、转轴 (9)和机架（1）组成第三条支链的第一个平行四边形机构，连杆Ⅶ、Ⅷ（10、 11）、转轴 (9)和动平台(2)组成第三条支链的第二个平行四边形机构，两个平行四边形机构的公共边为转轴 (9)，两个平行四边形机构约束动平台 (2)作平动。

5.根据权利要求1所述的一种用于高速搬运作业的二自由度平动并联机器人机构，其特征在于：所述的连杆Ⅴ、Ⅵ、Ⅶ、Ⅷ（7、8、10、11）和机架（1）、动平台（2）形成平行四边机构构成第三条支链，连杆Ⅴ（7）和连杆Ⅶ（10）之间形成移动副，连杆Ⅵ (8)和连杆Ⅷ (11)之间形成移动副,弹性元件(9-1)可以均匀地伸长或压缩，连接在连杆Ⅴ、Ⅶ（7、10）和连杆Ⅵ、Ⅷ（8、11）形成的移动副之间，使连杆Ⅴ、Ⅶ（7、10）和连杆Ⅵ、Ⅷ（8、11）移动副位移相等，平行四边形的一边可以变化，扩大动平台的工作空间。