[实用新型]一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统

权利要求书

1.一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统，使用光学定位原理进行手术工具的位姿实时检测，其特征在于，所述单目视觉手术工具位姿实时检测系统包括：

用于确定一基于患者身体的基准坐标系的基准标志单元；

用于进行图像采集，获取手术工具相对基准坐标系的旋转姿态和平移位置的图像采集及人机交互单元；

所述基准标志单元与患者身体刚性连接，所述图像采集及人机交互单元刚性固着于手术工具上。

2.根据权利要求1所述基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统，其特征在于，所述基准标志单元的个数为一个或多个，所述基准标志单元由至少两个互不平行的平面构成，两个平面共一条边，每个平面印刷有特征点图形。

3.根据权利要求1所述基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统，其特征在于，所述图像采集及人机交互单元进一步包括：嵌入式处理系统、显示面板和图像采集单元；所述嵌入式处理系统连接显示面板和图像采集单元。

4.根据权利要求3所述基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统，其特征在于，所述显示面板为带触摸屏的液晶显示屏；所述图像采集单元为CMOS图像采集单元；所述嵌入式处理系统进一步包括一图像应用处理器， RAM芯片，用于存放程序固件的FLASH和一WIFI网络接口卡。

5.根据权利要求3所述基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统，其特征在于，所述图像采集及人机交互单元还包括一电源装置。