[实用新型]一种通用遥控轮式移动机器人

权利要求书

1.一种通用遥控轮式移动机器人，其主要由机器人车体、行走机构、驱动电机及电机控制机构、传感器系统、综合控制系统构成，所述行走机构包括链轮(2)、传动链条(6)、压紧齿轮(3)、驱动轮(1)，所述驱动电机及电机控制机构包括驱动电机(10)，其特征在于，所述移动机器人的驱动电机及电机控制机构为双侧电机驱动结构，所述移动机器人车体的两侧分别对称设置有驱动电机(10)，所述移动机器人的行走机构采用轮式行走机构和链条传动方式，所述移动机器人车体的每侧有一个链轮(2)与所述电机及电机控制机构相连接以接收动力，所述链轮带动传动链条(6)将动力传递给驱动轮(1)。 

2.如权利要求1所述的通用遥控轮式移动机器人，其特征在于，在所述移动机器人车体的每侧分别安装有多个驱动轮(1)和链轮(2)，所述链轮(2)带动传动链条(6)将驱动电机(10)扭矩传递给同侧驱动轮(1)，所述传动链条(6)上安装有多个压紧齿轮(3)。 

3.如权利要求2所述的通用遥控轮式移动机器人，其特征在于，所述行走机构中每一侧安装有三个驱动轮，同侧相邻驱动轮间的轴距小于驱动轮半径的(3)倍，同侧相邻驱动轮(1)的轴距相等。 

4.如权利要求3所述的通用遥控轮式移动机器人，其特征在于，所述驱动电机及电机控制机构还包括有与所述驱动电机(10)配套设置的减速器(8)、霍尔传感器(9)、电磁离合器(11)、以及电机控制器(7)，所述移动机器人车体的每侧有一个链轮(2)与所述驱动电机及电机控制机构的减速器(8)相连接以传动动力。 

5.如权利要求1-4之一所述的通用遥控轮式移动机器人，其特征在于，所述行走机构的驱动轮(1)为“齿状”车轮。 

6.如权利要求5所述的通用遥控轮式移动机器人，其特征在于，所述移动机器人传感器系统包括：前视摄像头(25)、后视摄像头(14)，拾音器(23)，红外传感器(12)、GPS系统(16)，所述摄像头采用高清、红外夜视广角180°摄像头，所述拾音器(23)采用标准的音频接头。 

7.如权利要求6所述的通用遥控轮式移动机器人，其特征在于，所述综合控制系统以DSP板为基础构成，并与所述机器人所搭载的装置电机控制器、无线通讯系统、摄像头、图像传输电台、红外传感器相连接。 

8.如权利要求7所述的通用遥控轮式移动机器人，其特征在于，所述综合 控制系统设置有三路RS232串口，一路RS232与数据传输电台相连，一路RS232与图像传输电台的数据通道相连，一路为备用串口。 

9.如权利要求8所述的通用遥控轮式移动机器人，其特征在于，所述移动机器人的转向方式采用差速转向器。 

10.如权利要求9所述的通用遥控轮式移动机器人，其特征在于，所述移动机器人行走机构的驱动轮(1)上可增挂履带装置。