[实用新型]平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置

权利要求书

1.一种平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置，其特征是：包括可编程多轴运动控制器、柔性铰链并联机器人、主控工控机、驱动模块、限位模块和测量模块；主控工控机与可编程多轴运动控制器连接，可编程多轴运动控制器分别与驱动模块和限位模块连接，驱动模块的输出端通过驱动副与柔性铰链并联机器人的主动杆连接，柔性铰链并联机器人通过测量模块与主控工控机连接。

2.根据权利要求1所述的一种平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置，其特征在于：平面三自由度柔性铰链并联机器人的机械结构包括：末端执行器（1）、基座（2）和与末端执行器（1）和基座（2）相连接的三条结构相同的运动支链和三组结构相同的驱动部分；所述运动支链中，主动杆（4）一端与驱动副（3）连接，另一端通过柔性铰链（5）与从动杆（6）连接，从动杆（6）与末端执行器（1）通过转动副（7）连接；所述驱动部分中，伺服电机（9）一端固定在基座（2）上，另一端与减速器（8）相连，减速器（8）的另一端与驱动副（3）连接；主动杆（4）输出端两侧对称安装一组限位接近传感器（10），主动杆（4）输出端下方安装一个回零接近传感器（11）；所述的基座（2）均匀的布置在末端执行器（1）的周向，且末端执行器（1）的周向均匀布置转动副（7）。

3.根据权利要求1所述的一种平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置，其特征在于：驱动模块共有三组，分别控制机器人的三个运动支链，每组结构相同，包括伺服驱动器、伺服电机、旋转编码器和减速器；可编程多轴运动控制器的输出端与伺服驱动器的输入端连接，伺服驱动器的输出端与伺服电机的输入端连接，伺服电机的输出端分别与旋转编码器的输入端和减速器的输入端连接，旋转编码器的输出端分别与伺服驱动器和可编程多轴运动控制器连接，减速器的输出端通过驱动副与机器人的主动杆连接。

4.根据权利要求1所述的一种平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置，其特征在于：限位模块由回零接近传感器和限位接近传感器组成；在机器人主动杆的回零位置处安装三组接近传感器，在机器人三个主动杆的运动极限位置处安装三组接近传感器；限位模块与可编程多轴运动控制器连接。

5.根据权利要求1所述的一种平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置，其特征在于：测量模块由红外传感器、视觉测量仪和视觉测量工控机组成；红外传感器固定于机器人末端执行器的几何中心；红外传感器发出的红外光被视觉测量仪接收，视觉测量仪将机器人末端执行器的位置信息传送给视觉测量工控机，视觉测量工控机将信息处理后传送给主控工控机。