[实用新型]夹抱货叉

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化立体仓库中堆垛机抓取及传输货物用设备，具体地说是一种夹抱货叉。 

背景技术

堆垛机是自动化立体仓库的核心设备，而货叉则是堆垛机中最为核心的部件。自动化立体仓库通常为几层、十几层甚至几十层，堆垛机通过货叉负责将货物送至指定的货位。目前，国内外堆垛机生产厂商生产的堆垛机货叉大多数采用板式货叉或者指式货叉；货叉需伸入至货物下方取货，故要求或者货架为牛腿式货架，使货架不仅较横梁式货架结构强度低，且货架上货物大小类型较为单一，或者横梁式货架配备托盘，使储物空间缩小；另外这两种货叉伸叉行程较长，为使货叉挠度降低，货叉结构强度要求高，使货叉自重加重，伸叉行程长及自重加重导致对载货台扭矩增大，故要求载货台结构强度也随之增大。 

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种夹抱货叉。该夹抱货叉造价及运行成本低、操控性好、定位准确、结构轻巧、行程距离短、自动化程度高、应用于高水平自动化立体仓库的货物抓取及传输。 

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案： 

一种夹抱货叉，包括底座组件、第一传动装置、外叉、第二传动装置、中叉、第三传动装置及内叉，其中底座组件固定于堆垛机载货台上，所述外叉滑动连接于底座组件上、并且与设置于底座组件上的第一传动装置连接，外叉通过第一传动装置的驱动实现夹紧或张开动作；所述中叉滑动连接于外叉上、并且与第二传动装置连接，中叉通过第二传动装置的驱动在外叉上滑动、并且滑动方向与外叉的滑动方向垂直；所述内叉滑动连接于中叉上、并且与第三传动装置连接，内叉通过第三传动装置的驱动在中叉上滑动、并且滑动方向与中叉的滑动方向平行。 

所述底座组件包括底座和第一直线导轨，其中第一直线导轨设置于底座上，所述外叉包括外叉体和第二直线导轨，其中外叉体与第一直线导轨滑动连接、并且其上设有与第一直线导轨垂直的第二直线导轨，所述中叉包括中叉体和第三直线导轨，其中中叉体与第二直线导轨滑动连接、并且其上设有与第二直线导轨平行的第三直线导轨，所述内叉与第三直线导轨滑动连接。 

所述第一传动装置包括夹紧电机、带轮组及第一齿形皮带，其中夹紧电机和带轮组设置于所述底座上，所述夹紧电机的输出轴与带轮组的主动轮连接，所述带轮组与第一齿形皮带啮合，所述第一齿形皮带与四组带轮压板啮合，其中两组带轮压板的运动方向相同，另外两组带轮压板的运动方向与前 两组带轮压板的运动方向相反，运动方向相同的两组带轮压板与一个外叉体连接，两个外叉体相对或反向运动，从而实现外叉的夹紧或松开动作。所述底座上设有与第一齿形皮带啮合的张紧装置。 

所述第二传动装置包括伸叉电机、带轮组及第二齿形皮带，其中伸叉电机设置于底座上、并且输出轴与带轮组的主动轮连接，所述带轮组设置于外叉体上、并且与第二齿形皮带啮合，所述第二齿形皮带通过带轮压板与中叉体连接，所述中叉体通过第二齿形皮带的带动伸出或缩回。所述外叉体上设有与第二齿形皮带啮合的张紧惰轮装置。所述伸叉电机的输出轴通过外向接头与滚珠花键连接，所述滚珠花键通过滚珠花键固定组件与带轮组的主动轮连接。 

所述第三传动装置包括齿形惰轮和第三齿形皮带，其中齿形惰轮设置于中叉体上、并且与第三齿形皮带啮合，所述第三齿形皮带的一端与连接第一齿形皮带和外叉体的带轮压板啮合，另一端与设置于中叉体上的带轮压板啮合。 

所述外叉体上开设有中叉体行走所用的腰形孔和连接底座组件的带轮压板所用的腰形孔。所述底座上在外叉和中叉的夹紧与伸叉方向均设有机械限位装置、电气限位保护和探测装置。 

本实用新型的优点及有益效果是： 

1.本实用新型造价及运行成本低，结构轻巧，对堆垛机载货台结构和强度要求较低。 

2.本实用新型通过对货物的识别，可以适应大小及形式不同的货物，对货物的自适应性高。 

3.本实用新型采用伺服电机进行定位，运行精度准确，自动化程度高，适合高水平立体仓库应用，同时具有较好的整体形象。 

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图； 

图2为本实用新型中底座组件的主视图； 

图3为图2的俯视图； 

图4为本实用新型外叉的主视图； 

图5为图4的侧视图； 

图6为图4的俯视图； 

图7为本实用新型中叉的主视图。