[实用新型]基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统

权利要求书

1.一种基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：包括灵巧机器人、第一磁场发生器、胶囊内窥镜、第二磁场发生器、二自由度转台和控制单元；其中，所述第一磁场发生器固定于所述灵巧机器人上，所述第二磁场发生器固定于所述二自由度转台上，所述胶囊内窥镜具有磁性，所述控制单元分别与所述灵巧机器人、二自由度转台连接；所述胶囊内窥镜位于所述第一磁场发生器与所述第二磁场发生器之间，通过所述第一磁场发生器与所述第二磁场发生器的相对位置和姿态的变化来引导所述胶囊内窥镜在受检者体内运动。

2.根据权利要求1所述基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：所述控制单元为伺服控制单元，所述灵巧机器人包括第一伺服电机、与所述第一伺服电机连接的传动机构和与所述传动机构连接的末端执行器，所述第一磁场发生器固定于所述灵巧机器人的末端执行器上。

3.根据权利要求1所述基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：所述控制单元为伺服控制单元，所述二自由度转台包括第二伺服电机、与所述第二伺服电机连接的旋转立柱和与所述旋转立柱旋转连接的角度调整板，所述第二磁场发生器固定于所述二自由度转台的角度调整板上。

4.根据权利要求1所述基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：所述灵巧机器人为多自由度串联机器人、多自由度并联机器人、多自由度混联机器人中的任意一种。

5.根据权利要求1所述基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：所述基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统还包括多自由度控制手柄，所述多自由度控制手柄与所述控制单元连接，为所述控制单元提供控制所述灵巧机器人和所述二自由度转台需到达的位置信号。

6.根据权利要求1所述基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：所述胶囊内窥镜包括磁性套筒和安装在所述磁性套筒两端的胶囊帽。

7.根据权利要求1所述基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：所述胶囊内窥镜内设有磁体。

8.根据权利要求7所述基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：所述磁体为永久磁条，所述永久磁条沿所述胶囊内窥镜的轴线对称分布。

9.根据权利要求1所述基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：所述胶囊内窥镜内设有电磁感应线圈。

10.根据权利要求1所述基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，其特征在于：所述第一磁场发生器为永磁体装置、通电线圈装置中的任意一种，所述第二磁场发生器为永磁体装置、通电线圈装置中的任意一种。