[实用新型]一种数控弹琴机械手

权利要求书

1.一种数控弹琴机械手，其特征在于：包括机械部分和控制部分，所述的机械部分包括支架一和支架二，在支架一和支架二上安装有一个横梁，在横梁的前面后面分别安装有导轨副一和导轨副二，在导轨副一上安装有一个机械手臂一，在导轨副二上安装有机械手臂二，所述的机械手臂一通过伺服电动机一和滚珠丝杠螺母副一驱动，机械手臂二通过伺服电动机二和滚珠丝杠螺母副二驱动，且在机械手臂一、机械手臂二的末端均安装有五个机械手指，所述的控制部分包括控制器，所述的控制器分别控制伺服电动机一、伺服电动机二和机械手指。 

2.如权利要求1所述的一种数控弹琴机械手，其特征在于：所述的导轨副一和导轨副二均由导轨和滑块组成，所述的伺服电动机一和伺服电动机二的输出轴均通过联轴器与滚珠丝杠螺母副的丝杠连接，所述的机械手臂一和机械手臂二均用螺栓与滚珠丝杠螺母副的螺母连接，且所述的机械手臂一和机械手臂二均用螺栓固定在导轨副的滑块上，导轨用螺栓固定在横梁上。 

3.如权利要求1所述的一种数控弹琴机械手，其特征在于：所述的机械手指安装在机械手臂一和机械手臂二末端的安装孔内。 

4.如权利要求1所述的一种数控弹琴机械手，其特征在于：所述的控制器为PC机，在PC机上插接有PCI总线式运动控制卡，所述的PCI总线式运动控制卡与一个接口端子板连接，在接口端子板的输出端连接两个伺服驱动器，所述的伺服驱动器驱动机械部分的两个伺服电机。 

5.如权利要求4所述的一种数控弹琴机械手，其特征在于：在接口端子板的输出端还连接有10个中间继电器，所述的10个中间继电器分别与一个直线电磁铁连接，所述的直线电磁铁控制机械手指。 

6.如权利要求4所述的一种数控弹琴机械手，其特征在于：所述的接口端子板的输出端还连接有零点开关和限位开关，所述的零点开关和限位开关安装在横梁的两端，即零点和行程极限的位置。 

7.如权利要求4所述的一种数控弹琴机械手，其特征在于：所述的PC机上还连接有显示器、键盘和鼠标。