[实用新型]水陆两栖远程智能勘测机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种水陆两栖远程智能勘测机器人。

背景技术

仿生机器人通过模仿自然界各种生物本领从而扩大机器人的应用领域和使用范围。鳄鱼是迄今发现活着的最早和最原始的两栖类爬行动物，经过漫长的进化与发展，它不仅能适应陆地和近海滩涂的多变地形，又能适应比较复杂的水环境，具有很强的环境适应能力，从而为两栖机器人设计提供了很好的生物原型。

发明内容

本实用新型提供一种水陆两栖远程智能勘测机器人，使机器人模仿鳄鱼的两栖运动功能，能够进行陆地运动和水中游动。

为了达到上述目的，本实用新型采取如下的技术方案：

水陆两栖远程智能勘测机器人，包括PC机和仿鳄鱼机器人，仿鳄鱼机器人由多舵机控制器、四腿运动机构和腰部扭转机构构成，PC机和多舵机控制器之间通过蓝牙无线模块通讯连接，四腿运动机构的前、后腿分别由一个曲柄连杆机构和两个平面四杆机构组成，腿部驱动电机与曲柄连接，前、后腿分别与平面四杆机构连接，腰部扭转机构由两个杆件连接构成，其中一个杆件与平面四杆机构对应连接，另一个杆件与尾部连接，腰部驱动电机与两个杆件对应连接，腿部驱动电机、腰部驱动电机分别与多舵机控制器电连接。

PC机通过蓝牙无线模块控制多舵机控制器，多舵机控制器控制腿部驱动电机输出扭矩带动曲柄转动，从而带动曲柄连杆机构的两个摆杆运动，然后两个摆杆分别带动平面四杆机构运动，这样运动的效果使机器人的左前腿压紧地面，而右前腿抬起来；同时多舵机控制器控制腰部驱动电机转动，通过其中一个杆件动作带动平面四杆机构动作，左前腿与地面之间存在摩擦力的作用，而右前腿悬空并且由于身体的弯曲向前伸，并且右后腿与地面接触，左后腿悬空向前伸，此后腿部驱动电机继续转动，右前腿与左后腿着地，同时左前腿与右后腿抬起，如此反复，这样就实现了机器人的向前运动。曲柄连杆机构加平面四杆机构使脚水平着地，使机器人运动更加平稳。多舵机控制器控制腰部驱动电机转动，另一个杆件带动游动关节使尾部摆动，从而可以实现机器人整个身体的波动推进。

本实用新型结构紧凑、适应性较好、占用空间小。

附图说明

图1是实施例的机构简图；

图2是实施例的控制框图。

附图标记说明：1-PC机；2-仿鳄鱼机器人；3-多舵机控制器；4-四腿运动机构；5-腰部扭转机构；6-蓝牙无线模块；7-前腿；71-左前腿；72-右前腿；8-后腿；81-左后腿；82-右后腿；9-曲柄连杆机构；10-平面四杆机构；11-腿部驱动电机；12-曲柄；13-杆件；14-尾部；15-腰部驱动电机；16-摆杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型内容作进一步说明。

如图1、2所示，实施例包括PC机1和仿鳄鱼机器人2，仿鳄鱼机器人2由多舵机控制器3、四腿运动机构4和腰部扭转机构5构成，PC机1和多舵机控制器3之间通过蓝牙无线模块6通讯连接，四腿运动机构4的前腿7、后腿8分别由一个曲柄连杆机构9和两个平面四杆机构10组成，腿部驱动电机11与曲柄12连接，前腿7、后腿8分别与平面四杆机构10连接，腰部扭转机构5由两个杆件13连接构成，其中一个杆件13与平面四杆机构10对应连接，另一个杆件13与尾部14连接，腰部驱动电机15与两个杆件13对应连接，腿部驱动电机11、腰部驱动电机15分别与多舵机控制器3电连接。

如图1、2所示，PC机1通过蓝牙无线模块6控制多舵机控制器3，多舵机控制器3控制腿部驱动电机11输出扭矩带动曲柄12转动，从而带动曲柄连杆机构9的两个摆杆16运动，然后两个摆杆16分别带动平面四杆机构10运动，这样运动的效果使机器人的左前腿71压紧地面，而右前腿72抬起来；同时多舵机控制器3控制腰部驱动电机15转动，通过其中一个杆件13动作带动平面四杆机构10动作，左前腿71与地面之间存在摩擦力的作用，而右前腿72悬空并且由于身体的弯曲向前伸，并且右后腿82与地面接触，左后腿81悬空向前伸，此后腿部驱动电机11继续转动，右前腿72与左后腿81着地，同时左前腿71与右后腿82抬起，如此反复，这样就实现了机器人的向前运动。曲柄连杆机构9加平面四杆机构10使脚水平着地，使机器人运动更加平稳。多舵机控制器3控制腰部驱动电机15转动，另一个杆件13带动游动关节使尾部14摆动，从而可以实现机器人整个身体的波动推进。