[实用新型]一种仿人机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于仿人机器人的设计领域，特别涉及一种可插拔替换足部传感器单元的仿人机器人。

背景技术

仿人机器人是现今研究的热点，仿人双足步行机器人总体设计包括本体结构、驱动装置和控制系统的设计，而基于PC/104总线的控制系统由PCM3362、OCZ固态存储器、电机及驱动器、编码器、传感器部分等组成；由于足部是仿人机器人与地面接触的唯一部分，它涉及到整个机器人行走的平稳性，因此足部传感器模块的设计显得十分重要；现有技术中，在机器人足部传感器模块设计安装时大多数方案都是将各个传感器通过导线与控制电路板相连，而相连的方式几乎都是将导线焊接在控制电路板上以保证连接的可靠性。

如果足部安装较多数量的传感器时会使连接导线数量增多，同时需要在足部设计中增加连接导线的线路布置设计方案，不但增加了设计难度，加大了设计工作量，同时也会带来设计成本的增加，不能彻底解决结构繁琐问题；有些需要在足部主板上开走线槽的方案还会影响到整个足部的设计强度，增加安全不确定性。另外，由于传统的方案是采取焊接的方法将传感器导线与控制电路板连接的，因此，如果传感器或电路板损坏后需要更换时就需要将导线截断，再次连接时还需要经过焊接处理，不方便拆装替换，这种方法不但麻烦，而且在拆除换装过程中还会缩短控制电路板的使用寿命，增加意外损坏设备的风险。在不大的机器人足部底面安装二十几个传感器并把各个传感器长长的电线连接到指定位置会弄得足部线路杂乱无章、不方便理清。

实用新型内容

针对背景技术存在的问题,本实用新型提供一种可插拔替换足部传感器单元的仿人机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种仿人机器人，包括足部传感器模块，足部传感器模块包括足部主板、电

路板排插、传感单元；电路板排插固定在足部主板上，足部主板上设置有通孔；传感单元包括上垫板、下垫板、压电薄膜传感器、微型插头；压电薄膜传感器位于上垫板和下垫板之间；微型插头的一端与压电薄膜传感器连接，另一端穿透上垫板并通过足部主板上的通孔与电路板排插上的插孔连接。  

两个以上的传感单元分别通过微型插头与电路板排插上的插孔连接。

所述下垫板的下方设置有减磨层。

所述减磨层由橡胶制成。

与现有技术相比，本实用新型中的传感器单元具有方便快捷、可替换、结构简单、安装即用、保护设备的特点；且可以大量批量生产，以便在机器人工作过程中某个传感器单元损坏时可以快速换装，不至于影响工作。传感器单元的结构设计也十分简单，便于制作；拆除损坏的单元时不需要截断导线，只需拔下即可；安装时只需将微型插头插入控制电路板上的排插即可使用，不需要焊接，因此在多次更换安装时都不会对控制电路板产生损坏，可以保护设备，进而减少了维修成本。

附图说明：

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的左视图。

图3是本实用新型的俯视图。

其中，1-电路板排插，2-足部主板， 3-上垫板，4-微型插头，5-压电薄膜传感器，6-下垫板，7-减磨层，8—传感单元。

具体实施方式：

下面结合附图所示的实施例对本实用新型作进一步说明。

如附图所示，本实用新型包括足部传感器模块，足部传感器模块包括足部主

板2、电路板排插1、传感单元8；电路板排插1固定在足部主板2上，足部主板上设置有通孔；传感单元包括上垫板3、下垫板6、压电薄膜传感器5、微型插头4；压电薄膜传感器位于上垫板和下垫板之间；微型插头的一端与压电薄膜传感器连接，另一端穿透上垫板并通过足部主板上的通孔与电路板排插上的插孔连接；两个以上的传感单元分别通过微型插头与电路板排插上的插孔连接；下垫板的下方设置有减磨层7；减磨层由橡胶制成。