[实用新型]一种新型多自由度机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种新型多自由度机器人抓手。

背景技术

工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人及其抓手的动作不够灵活，受到许多限制，特别在码垛和搬运行业的应用水平难以发挥应有的优势。

发明内容

本实用新型克服现有技术的不足，提出了一种新型多自由度机器人抓手，所述机器人抓手具有多达6个自由度，抓手工作灵活性高，机械动作准确、精度高，实用效果好。

本实用新型的技术方案为，一种新型多自由度机器人抓手，包括机体、抓手机构、左右气缸、联动电机和旋转机构，所述机体呈矩形，在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构通过机械机构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机，所述抓手机构设有一个抓手横梁和两个抓手臂，所述抓手横梁与矩形的长边平行，抓手机构能在机臂电机的驱动下在滑道上移动，所述左右气缸设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸的一端与抓手机构相连接；在所述机体的长边的两端设有机臂张合机构，所述机臂张合机构通过机械轴承与抓手臂相连接，在抓手臂的下方设有抓手末端，所述抓手末端设有抓手末端转动机构。

在抓手臂的内部设有机臂气缸，所述机臂气缸的一端与抓手臂的下端相连接。

所述旋转机构设置在所述矩形的中心位置，所述旋转机构通过传动机构与所述机体相连接，当所述旋转机构转动时，机体随着转动。

在抓手末端设有防护杆。

在旋转机构上设有旋转电机。

本实用新型的有益效果：

1)本实用新型的抓手具有多达6个自由度，实用性强。

2)本实用新型控制精度高，适用性强。

3)本实用新型结构合理，方便控制，效果好。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的俯视结构示意图。

图2是本实用新型的侧视结构示意图。

图3是本实用新型抓手末端示意图。

图中，1、抓手机构；2、左右气缸；3、联动电机；4、旋转机构；5、机臂电机；6、抓手横梁；7、机臂气缸；8、传动机构；9、旋转电机；10、抓手连接机构；11、机臂张合机构；12、抓手臂；13、抓手末端；14、抓手末端转动机构；15、防护杆。

具体实施方式

参见图1至图3所示，本实用新型包括机体、两个抓手机构1、左右气缸2、联动电机3和旋转机构4，所述机体呈矩形，在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构1通过机械机构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机5，所述抓手机构1设有一个抓手横梁6和两个抓手臂12，所述抓手横梁6与矩形的长边平行，抓手机构1能在机臂电机的驱动下在滑道上移动，所述左右气缸2设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸2的一端与抓手机构1相连接，当左右气缸2启动时，本实用新型的两个抓手机构1能够在气缸的带动下夹紧或松开。旋转电机9带动抓手进行旋转动作，抓手连接机构10连接机器人的机械臂，并按照机器人的控制指令作动作。

在所述机体的长边两端设有机臂张合机构11，所述机臂张合机构11通过机械轴承与抓手臂12相连接，机臂张合机构11启动时，抓手臂12能够张开或闭合，在抓手臂12的下方设有抓手末端13，所述抓手末端13设有抓手末端转动机构14，当抓手末端转动机构14转动时，带动抓手末端13转动。在抓手末端13设有防护杆15，防护杆15能使得抓手末端13稳定可靠，不晃动。

在抓手臂12的内部设有机臂气缸7，所述机臂气缸7的一端与抓手臂的下端相连接。

所述旋转机构4设置在所述矩形的中心位置，所述旋转机构4通过传动机构与所述机体相连接，当所述旋转机构14转动时，机体随着转动，从而抓手机构1随着转动。

工作原理为：当机器人的控制系统工作时，控制系统命令各个部位启动为工作时序：

1)若所述旋转机构4转动，则抓手机构1会随着转动；

2)若左右气缸启动，则抓手机构1能够横向开合；

3)若机臂电机启动，则抓手机构1能够前后移动；

4)若机臂气缸启动，则抓手机构1能够上下移动；

5)若机臂张合机构启动，则抓手机构1能够以机臂张合机构为中心转动；

6)若抓手末端转动机构启动，则抓手末端能够以抓手末端转动机构为中心转动。

本实用新型具有六个自由度。每个抓手末端都能独立运动，本实用新型能适应多种情况。