[实用新型]一种苹果采摘机械手控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及嵌入式控制、摄像头图像采集、WIFI通信、步进电机控制、液晶触摸屏控制技术，尤其是一种苹果采摘机械手控制装置。

背景技术

随着现代科学技术的迅猛发展，逐渐形成一个以生物技术为先导、集机械化作业、自动化控制设施以及人工可控环境等尖端技术的现代新型农业产业。

S3C6410嵌入式控制器采用64/32-bit内部总线架构，内部集成了多个功能强大的硬件加速器，如移动图象处理、显示控制和图像缩放。集成多格式编解码器(MFC)支持MPEG4/H.263、H.264编解码和VC1解码。硬件编码器/解码器支持实时视频会议及NTSC和PAL格式的TV输出。此外，S3C6410包含高级3D图形加速器。集成了许多硬件控制器，如Camera接口、TFT-24bit真彩色LCD控制器、4通道UART、32通道DMA、4通道定时器、通用I/O端口、IIS、IIC总线接口、USB Host等。

本装置拟采用高性能、高稳定性ARM11内核的S3C6410嵌入式控制器进行设计确保装置的可靠性、稳定性。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种苹果采摘机械手控制装置，采用WIFI摄像头图像采集模块获取苹果图像信息并无线传输给WIFI无线通信模块进而传给嵌入式控制器，通过七寸液晶触摸屏显示采集的图像信息并虚拟出上、下、左、右四个调节功能按键、一个摄像头云台和步进电机切换控制功能按键控制步进电机驱动控制器和摄像头云台工作，实现机械手上、下、左、右移动控制。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：采用ARM11架构的高性能、低功耗嵌入式控制器为核心结合摄像头图像采集模块、WIFI通信控制技术、步进电机控制技术、液晶触摸屏控制技术进行设计，其特征在于：由嵌入式小系统1、WIFI摄像头图像采集模块2、WIFI无线通信模块3、七寸液晶触摸屏4、步进电机驱动控制器5共同构成；由S3C6410嵌入式控制器、两片K4X1G163PC-FGC6存储器构成2Gb容量的SDRAM、一片K9GAG08U0E-S存储器构成16Gb容量的NAND Flash组成嵌入式小系统1；T6836WIP带云台、WIFI功能摄像头构成WIFI摄像头图像采集模块2，获取苹果图像数据并无线传送给88W8686；88W8686芯片构成WIFI无线通信模块3，其SDO、SDI、CLK、SINTN、CS端口分别接S3C6410的MISO、MOSI、CLK、ENT2、NSS0端口实现图像数据无线采集；AT070TN83V1模块构成七寸液晶触摸屏4，其数据端口、控制端口接S3C6410的LCD控制器数据端口、控制端口，显示出采集的图像信息并虚拟出上、下、左、右四个调节功能按键、一个摄像头云台和步进电机切换控制功能按键；两块步进电机驱动芯片THB6128、两个42BYGHW609步进电机构成步进电机驱动控制器5，S3C6410的GPA4-GPA7、GPB4-GPB7端口接步进电机驱动芯片THB6128的输入端口，THB6128的输出端口驱动42BYGHW609转动，实现机械手上、下、左、右移动控制。

本实用新型的有益效果是：采用ARM11架构的高性能、低功耗嵌入式控制器结合摄像头图像采集模块、WIFI通信控制技术、步进电机控制技术、液晶触摸屏控制技术进行设计，通过七寸液晶触摸屏操控苹果采摘机械手具有直观、简单显著特性。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。

图1所示是本实用新型的原理结构框图，图中：1.嵌入式小系统，2.WIFI摄像头图像采集模块，3.WIFI无线通信模块，4.步进电机驱动控制器，5.七寸液晶触摸屏。

具体实施方式

参见图1本实用新型由嵌入式小系统1、WIFI摄像头图像采集模块2、WIFI无线通信模块3、七寸液晶触摸屏4、步进电机驱动控制器5共同构成。

嵌入式小系统1，由ARM11内核的嵌入式控制器S3C6410、两片K4X1G163PC-FGC6存储器构成2Gb容量的SDRAM、一片K9GAG08U0E-S存储器构成16Gb容量的NAND Flash组成。采用嵌入式WICE6移动操作系统。

T6836WIP带云台、WIFI功能摄像头构成WIFI摄像头图像采集模块2，三十万像素逐行CMOS传感器获取图像信息，图像压缩标准为MOTION-JPEG，具有自动白平衡、自动增益控制、自动背光补偿；云台控制旋转角度为上下120度，左右350度调整；内置嵌入式LINUX系统和WIFI模块，通过WIFI无线通信传输采集的图像数据给88W8686。