[实用新型]电动叉车液压转向同步性控制装置

说明书

技术领域

    本实用新型主要涉及同步性控制装置领域，尤其涉及一种叉车上两个及两个以上的车轮同时转向时的同步性控制装置。

背景技术

目前，公知的电动叉车的理解只是对常规物料的搬运，但在物流实践中，往往一种物料的搬运和存放，同时伴随着一种或几种车辆的功能要求，其中最主要的功能就是叉车的行驶模式多样，既可以直向行驶也可以侧向行驶，以追求更小的转弯半径和更小的通道行驶要求，因为行驶模式的多样化，会遇到几个车轮同时动作的问题。如果在行驶过程中，各车轮不能快速并同步的响应方向盘上角度的变化，便会导致严重的后果。

实用新型内容

本实用新型为了克服车轮同时动作时产生同步性不一致问题，提供一种电动叉车液压转向同步性控制装置，即能达到同步要求也能很快的响应目标角度变化。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种电动叉车液压转向同步性控制装置，其特征在于：包括有两个霍尔型单圈电位器、一个霍尔型多圈电位器、一个增量式编码器、一组三联式比例阀，所述的两个霍尔型单圈电位器分别安装在电动叉车的两个前轮连接轴上，霍尔型多圈电位器安装在电动叉车的后驱动轮连接轴上，增量式编码器安装在方向盘连接轴上，三联式比例阀控制电动叉车的两个前轮、后驱动轮的油量，霍尔型单圈电位器、霍尔型多圈电位器、增量式编码器的信号输出端接入主控制器的信号输入端，主控制器的信号输出端控制连接三联式比例阀，主控制器的信号输入端还连接有一组模式选择开关。

所述的电动叉车液压转向同步性控制装置，其特征在于：所述的模式选择开关所选择的模式包括有电动叉车左转、直行、右转。

本实用新型的优点是：

1、同步性控制：主控制器采用PID理论控制，动态的调整各车轮的位置，保证几个车轮同时转向时的同步性；

2、转向响应速度的控制：叉车在转向时尤其是在行驶过程中转向，除了同步性一致外，响应速度也要快，保证实际角度能够快速的达到目标角度；

3、保护功能：当角度偏差超过最大允许值和最大允许时间时，控制器停止发出行驶允许信号，禁止叉车行驶。

附图说明

    图1为本实用新型的结构示意框图。

具体实施方式

如图1所示，一种电动叉车液压转向同步性控制装置，包括有两个霍尔型单圈电位器1、一个霍尔型多圈电位器2、一个增量式编码器3、一组三联式比例阀4，两个霍尔型单圈电位器1分别安装在电动叉车的两个前轮连接轴上，霍尔型多圈电位器2安装在电动叉车的后驱动轮连接轴上，增量式编码器3安装在方向盘连接轴上，三联式比例阀4控制电动叉车的两个前轮、后驱动轮的油量，霍尔型单圈电位器1、霍尔型多圈电位器2、增量式编码器3的信号输出端接入主控制器5的信号输入端，主控制器5的信号输出端控制连接三联式比例阀4，主控制器5的信号输入端还连接有一组模式选择开关6。

模式选择开关6所选择的模式包括有电动叉车左转、直行、右转。

转向主控制器5接收到模式开关选择6的工作模式后，通过各车轮上的霍尔式电位器检测当前的实际角度值，与程序设定的目标角度值进行比较，将车轮调整到初始位置，然后主控制器5将方向盘上的编码器信号作为输入的目标角度值，即由方向盘控制当前模式下的车轮转向。当实际角度值小于目标角度值时，控制器通过比例阀控制车轮顺时针旋转，当实际角度值大于目标角度值时，控制车轮逆时针旋转，直到实际角度值与目标角度值相等时停止车轮的旋转；当实际角度值与目标角度值小于最小设定值时，三联式比例阀4关闭，当实际角度值与目标角度值大于最大设定值时，三联式比例阀4全开，当在最大值与最小值之间时，采用PID控制原理来调节比例阀的开度，转动快的车轮减小比例阀的开度，使液压油流量减小，车轮转动速度变缓，等待速度慢的车轮；转动慢的车轮增加比例阀的开度，使液压油流量增加，尽快追上速度快的车轮以达到同步性控制要求。