[实用新型]一种点对点机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型属于机械手领域，具体是涉及一种点对点机械手臂。

背景技术

在一些行业中，尤其是在注塑行业中，由于某些注塑产品对空间环境有着特殊要求，比如其不允许机械手取出产品时，沿垂向运动。此类注塑的模具或设备，往往会在垂向方向上有障碍。而目前，普通的机械手要完成横向的取出或埋入的动作需要经过“手臂上行——横行——手臂下行——引拨”，才完成机械手动作的行程，这行程的周期相对比较长。并且，对于要求精密注射的产品来说，普通机械手需要通过多个手臂的配合，其行程才得已完成，而多个手臂配合间隙会导致相对比较大的误差。因此，这种情况下便需要一种专门用于产品的横向取出或埋入的机械手来适应，其不但要求能进行产品的横向取出或埋入，而且还要求行程周期比较短，精度相对较高。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种点对点机械手臂；其以结构简单，操作方便，点对点动作，行程短和精度高的特点而深具实用性。本实用新型主要适用于注塑行业中产品的横向取出或埋入。

为了达到上述目的，本实用新型一种点对点机械手臂，主要包括：

一A手臂梁，所述A手臂梁上装设有手臂伺服马达、丝杆、丝杆副、连接板、A手臂梁导轨副及用于提供手臂伺服马达原点信号的伺服原点接近开关，所述手臂伺服马达通过丝杆联接丝杆副，该丝杆副与连接板连接；

一B手臂梁，所述B手臂梁固定连接于连接板，并且该B手臂梁通过设于B手臂梁上的A手臂梁导轨与A手臂梁导轨副联接，所述B手臂梁上还装设有主同步带、副同步带和B手臂梁导轨；

一副同步带，所述副同步带通过一副同步带连接板与A手臂梁固定连接，并且该副同步带与主同步带为同轴连接；

一主同步带，所述主同步带通过一B手臂梁导轨副与侧姿装置固定连接，并且该B手臂梁导轨副与固定装设于B手臂梁上的B手臂梁导轨联接。

优选地，所述侧姿装置上设有侧姿气缸、侧取固定板、用于提供侧取固定板平放动作到位信号的平放信号开关、以及用于提供侧取固定板垂放动作到位信号的垂放信号开关；所述侧姿气缸与侧取固定板联接。

优选地，所述侧姿装置与一制具连接。

所述手臂伺服马达的作用主要在于驱动丝杆转动，当丝杆转动时，丝杆副通过连接板带动B手臂梁移动，B手臂梁移动的保持，由A手臂梁导轨副在A手臂梁导轨上的滑动来执行；在此过程中，当连接板推动B手臂梁移动时，A手臂梁通过副同步带连接板带动副同步带移动，由于副同步带与主同步带为同轴连接，因此与此同时，主同步带获得了动力。需要说明的是，当手臂伺服马达驱动丝杆转动的时候，伺服原点接近开关可以提供手臂伺服马达动作的原点信号。在主同步带获得了动力之后，由于主同步带是通过B手臂梁导轨副与侧姿装置固定连接，侧姿装置是固定在B手臂梁导轨副上的，因此，侧姿装置会在主同步带的带动下移动；而侧姿装置移动的保持，是由B手臂梁导轨副与B手臂梁导轨的相互滑动来实现的。

对于侧姿动作的完成，是由侧姿气缸为侧取固定板提供平放动作或垂放动作的动力的，在侧取固定板进行平放动作或垂放动作时，平放信号开关可以提供侧取固定板平放动作的到位信号，而垂放信号开关则可以提供侧取固定板垂放动作的到位信号。

此结构的实际意义主要体现在以下几个方面：

1、适宜机械手需横向取出产品的注塑行业。由于某些注塑产品对空间环境有特殊需要，其不允许机械手臂取出产品时，沿垂向运动。因为此类注塑的模具或设备通常会在垂向方向上有障碍。

2、此结构比普通机械手的手臂有更短的动作完成周期，适宜注射周期控制较严的精密注射。由于此机械手臂仅作“横向行程——引拨”的动作，便可完成产品的取出或埋入。而普通机械手的手臂需完成“手臂上行——横行——手臂下行——引拨”的动作，才完成机械手需要工作的行程。其行程比普通机械手臂更短，动作完成周期更短。

3、有比普通机械手臂更小的定位误差，适宜精密注射。由于此机械手臂仅有主臂来完成整个行程；而普通机械手臂需通过多手臂的配合，其行程才得已完成，因此，避免了多手臂配合间隙而导致的误差。

因此，此结构不但解决了不允许机械手臂取出或埋入产品时沿垂向运动的工作环境的问题，而且其比普通机械手臂有着更短的动作完成周期和更小的定位误差。此结构简单，使用方便，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的正面结构示意图；

图2为本实用新型使用时的正面结构示意图；

图3为图2中A部分的局部示意图；

图4为图2中B部分的局部示意图；

图5为本实用新型使用时的背面结构示意图；