[实用新型]一种类人机器人腿部双支撑装置

权利要求书

1.一种类人机器人腿部双支撑装置，其特征在于：它包括腰部平板（1），在腰部平板（1）的下方设置双支腿，每个支腿底部设有底板（2），所述的腰部平板（1）、双支腿和底板（2）构成平行四边形机构；在平行四边形机构的其中一处铰接处设置动力源（3），其它三处铰接处用销钉连接。

2.根据权利要求1所述的类人机器人腿部双支撑装置，其特征在于：所述的动力源（3）为舵机；每个支腿由三个连杆构成，其中，沿支腿前进方向，两个连杆在前，一个连杆III（6）在后；在前的连杆I（4）和连杆II（5）相互平行，且分别位于舵机两侧。

3.根据权利要求2所述的类人机器人腿部双支撑装置，其特征在于：在前的连杆I（4）上开有与舵盘圆柱截面工称尺寸相同的舵盘过孔（7），以舵盘过孔（7）为中心，开出四个呈圆周布置的螺栓孔（8），通过螺栓将连杆I（4）和舵盘连接在一起，舵盘与舵机输出轴通过内外齿形连接。

4.根据权利要求3所述的类人机器人腿部双支撑装置，其特征在于：在前的连杆I（4）中间设置呈矩形分布的四个螺钉孔（9），连杆I（4）前端设置销钉孔I（10），螺钉孔（9）和销钉孔I（10）起到和连杆II（5）连接的作用，从而使连杆I（4）和连杆II（5）成为一个整体。

5.根据权利要求2所述的类人机器人腿部双支撑装置，其特征在于：连杆II（5）两端为销钉孔II（11），两个销钉孔II（11）之间的间距与连杆I（4）上的销钉孔I（10）和舵盘过孔（7）之间的间距相等。

6.根据权利要求2所述的类人机器人腿部双支撑装置，其特征在于：连杆III（6）两端为销钉孔III（12），两个销钉孔III（12）之间的间距与连杆II（5）上的两个销钉孔II（11）之间的间距相等；且连杆II（5）上两销钉孔II（11）中心连线与连杆III（6）上两销钉孔III（12）中心连线平行。