[实用新型]具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人

权利要求书

1.具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人，由驱动轮、车体、机械臂、辅助轮、机械手组成，其特征在于：所述两个驱动轮对称设置在车体左右两侧，并与车体连接构成转动副，所述机械臂与车体前端铰接，辅助轮安装在机械臂的小臂上，所述机械手通过连接板与机械臂的腕关节舵机固接。 

2.根据权利要求1所述的具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人，其特征在于：所述驱动轮包括外轴、内轴、离合器、轴承座、螺母、导向杆、内轮缘、轮辐推杆、轮辐推座、轮缘斜块、直线轴承、轮辐杆； 

所述内轴通过支撑轴承安装于外轴内部，并与其连接构成转动副；外轴的轴端与离合器一端固接；内轴的一端与离合器另一端固接，内轴的另一端与内轮缘固接；螺母与外轴通过传动螺纹连接，导向杆固接在螺母下端，轮辐推座通过轴承与螺母铰接；六根轮辐推杆沿周向均布在轮辐推座与轮辐杆之间，且每一根轮辐推杆的两端分别与轮辐推座和轮辐杆的轴端铰接；轮辐杆另一轴端与轮缘斜块固接，并通过直线轴承与内轮缘构成滑动副。 

3.根据权利要求1所述的具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人，其特征在于：所述车体包括底板、前板、侧板、导轨、后板；所述前板、两块侧板、后板都垂直固装在底板上，导轨固定安装在底板沿长度方向的中心线上。 

4.根据权利要求1所述的具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人，其特征在于：所述机械臂包括电机、臂座、转动架、肩关节舵机、大臂、肘关节舵机、小臂和腕关节舵机；电机固装在臂座上；转动架通过轴承与臂座连接构成转动副，并与电机输出轴固接；肩关节舵机固接在转动架上，大臂的一端与肩关节舵机的输出轴固接，其另一端与肘关节舵机固接；肘关节舵机输出轴与小臂一端固接，小臂的另一端与腕关节舵机输出轴固接。 

5.根据权利要求1所述的具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人，其特征在于：所述辅助轮包括连接杆、车轮、轮座、长摆臂、辅助轮舵机、辅助轮舵机架和短摆臂； 

所述轮座固装在小臂末端，连接杆一端与轮座连接构成转动副，另一端与车轮连接构成转动副；长摆臂两端分别与连接杆和短摆臂连接构成转动副，短摆臂与固装在小臂上的辅助轮舵机输出轴固接，所述的辅助轮舵机通过辅助轮舵机架固装在小臂上。 

6.根据权利要求1所述的具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人，其特征在于：所述机械手包括夹持齿轮、安装架、连接板、夹持舵机、导向槽、长夹持臂和短夹持臂； 

所述连接板与安装架固接，夹持舵机通过螺钉固装在安装架内；夹持齿轮固装在夹持舵机输出轴上，导向槽与安装架固接、长夹持臂和短夹持臂末端的齿条与导向槽连接构成滑动副，并与夹持齿轮啮合。