[实用新型]一种电动机械手手腕

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种电动机械手手腕，属于机械手技术领域。 

背景技术：

随着机器人技术的发展，工业机器人应用领域的不断扩大，不仅在大批量生产的企业，就是小批量多品种生产的企业里，工业机器人也正大显身手成为自动化生产的有效手段。而现有的电动、液压、气动的机械手手腕结构复杂、体积大、加工制造难度大、安装调整不方便、制造成本高，因此应用场合十分有限。 

发明内容：

为了解决现有技术方案中结构复杂、体积大、加工制造难度大、安装调整不方便、制造成本高的问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种电动机械手手腕，其特征在于由手腕外筒、正极导电环、负极导电环、原点位置导电片、冲压外圈滚针轴承、拨叉、拨叉紧定螺钉、电机固定块、固定块紧定螺钉、手腕电机、弹簧卡圈、进线孔及机械手手爪部件组成，其中机械手手爪部件包括手爪和手爪电机，手腕电机固定在手腕外筒内部的电机固定块上，拨叉固定在手腕电机的输出轴上，拨叉和手爪电机的后部相配合，冲压外圈滚针轴承装配在手腕外筒内部。 

本实用新型利用手腕电机带动拨叉的转动，拨叉与手爪部件连接，从而带动机械手手爪部件转动，使手腕结构变得紧凑；利用正负极导电环解决了机械手手爪部件转动时产生的导线缠绕问题；设置原点位置导电片对机械手手爪部件的回转原点进行定位，解决了确定手爪部件原点位置的问题；采用冲压外圈滚针轴承减小了机械手手腕的径向尺寸；利用可拆卸电机固定块可将电机固定在手腕外筒内部，解决了手腕外筒加工及电机装配的工艺问题，充分利用了手 腕外筒的内部空间。本电动机械手手腕具有结构简单、轻便、紧凑、美观、装配方便、制造成本低等特点。 

附图说明

图1：电动机械手手腕结构示意图 

图中结构组成为：1.手腕外筒，2.冲压外圈滚针轴承，3.拨叉，4.拨叉紧定螺钉，5.固定块紧定螺钉，6.手腕电机，7.进线孔，8.电机固定块，9.正极导电环，10.负极导电环，11.原点位置导电片，12.手爪电机，13.弹簧卡圈，14.机械手手爪。 

具体实施方式

下面结合附图和实施实例对本实用新型进一步说明。 

图1中固定块紧定螺钉(5)将手腕电机(6)固定在手腕外筒(1)内部的电机固定块(8)上；拨叉紧定螺钉(4)将拨叉(3)固定在手腕电机(12)的输出轴上；拨叉(3)和手爪电机(12)的后部相配合进行扭矩传递；冲压外圈滚针轴承(2)装配在手腕外筒(1)内部；弹簧卡圈(13)限制冲压外圈滚针轴承(2)轴向运动;手爪电机(12)的正负极导电簧片与手腕外筒(1)上的正、负极导电环(9、10)始终保持接触；导线经进线孔(7)进入到手腕外筒(1)内部，连接到手腕电机(6)、手腕外筒(1)上的正、负极导电环(9、10)及原点位置导电片(11)上，利用导电片(11)发出原点位置信号进行手爪部件的回转定位。