[实用新型]一种双核两自由度高速全自动锡焊机器人伺服控制器

说明书

技术领域

本实用新型涉及锡焊机器人的控制系统领域，特别是涉及一种双核两自由度高速全自动锡焊机器人伺服控制器。

背景技术

在高技术迅猛发展的今天，传统的锡焊已日趋落后，随着电子产品的大批量生产，手工采用烙铁工具逐点焊接PCB板上引脚焊点的方法，再也不能适应市场要求、生产效率与产品质量。新型的锡焊机器人将人从恶劣危险的工作环境中替换出来，进行文明生产，但是，现有的锡焊机器人只能反复在一条直线上或者一个二维的平面上进行简单的直线或圆弧点焊、或者按照一定的规律对一些位置进行点对点的点焊，在实际的锡焊过程中经常会出现以下问题：（1）在锡焊初期，都是人工运动把锡焊机器人推到起始位置，然后仅仅依靠人眼进行初始位置的校正，使得精确度大大降低，（2）在基于微处理器+专用运动控制芯片的控制模式中，一般一个专用控制芯片控制一个电机，并且占用大量的微处理器口地址，对于三轴伺服运动的系统来说，要用到复杂的控制技术才可以实现，（3）在焊接的时候虽然可根据被焊物体的焊点大小来调整送锡量的大小，但是没有考虑焊点的温度，导致焊点不一致，没有对点焊过的结果进行自动观测和补偿，有的时候使得整个曲线上焊锡量不一致，然后采用人工二次修补。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种自动化程度高、工作效率高、动作的精确度高、送锡温度和长度易于控制、对焊点的二次修补效果更好的双核两自由度高速全自动锡焊机器人伺服控制器。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种双核两自由度高速全自动锡焊机器人伺服控制器，包括：电源单元、主控单元、图像采集处理单元和锡焊单元，所述电源单元包括交流电源和电池，所述电池为锂离子电池，所述主控单元包括相连的数字信号处理芯片和现场可编程门阵列芯片，所述锡焊单元包括两自由度控制和出锡控制，所述主控单元一端与所述电源单元相连，另一端与所述图像采集处理单元相连，所述现场可编程门阵列芯片与所述锡焊单元相连。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述两自由度控制包括用于控制二维平面焊点行走的X电机和Y电机，所述X电机和Y电机皆为带有1024线光电编码盘的直流永磁伺服电机。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述出锡控制包括用于控制出锡量的Z电机，所述Z电机为带有1024线光电编码盘的直流永磁伺服电机。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述锡焊机器人伺服控制器还包括检测单元，所述检测单元包括电压检测和电流检测，所述检测单元与所述数字信号处理芯片相连。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述检测单元还包括温度检测，所述温度检测为温度传感器，所述温度检测与所述出锡控制相连。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述检测单元还包括存储功能控制，所述存储功能控制与所述数字信号处理芯片相连。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述检测单元还包括还包括暂停点设定功能控制，所述暂停点设定功能控制与所述数字信号处理芯片相连。

本实用新型的有益效果是：本实用新型双核两自由度高速全自动锡焊机器人伺服控制器自动化程度高、工作效率高、动作的精确度高、有效保护了大电流对电池的冲击、送锡温度和长度易于控制、电机的调速范围宽、调速平稳、对焊点的二次修补效果更好。

附图说明

图1是本实用新型双核两自由度高速全自动锡焊机器人伺服控制器一较佳实施例的控制流程示意图；

附图中各部件的标记如下：1、电源单元；11、交流电源；12、锂离子电池；2、主控单元；21、数字信号处理芯片；22、现场可编程门阵列芯片；3、图像采集处理单元；4、锡焊单元；41、两自由度控制；42、出锡控制；5、检测单元；51、电压检测；52、电流检测；53、温度检测；54、存储功能控制；55、暂停点设定功能控制。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1，一种双核两自由度高速全自动锡焊机器人伺服控制器，包括：电源单元1、主控单元2、图像采集处理单元3和锡焊单元4，所述电源单元1包括交流电源11和电池，所述电池为锂离子电池12，所述主控单元2包括相连的数字信号处理芯片21和现场可编程门阵列芯片22，所述锡焊单元4包括两自由度控制41和出锡控制42，所述主控单元2一端与所述电源单元1相连，另一端与所述图像采集处理单元3相连，所述现场可编程门阵列芯片22与所述锡焊单元4相连。