[实用新型]一种机器人行走机构

权利要求书

1.一种机器人行走机构，其特征在于：包括底盘（1），所述底盘（1）的前部的左右两侧和底盘（1）后部的左右两侧各设有一个行走腿（2），所述底盘（1）内固定有两个双头步进电机（11），所述双头步进电机（11）的四个主轴分别与四个行走腿（2）固定相连，所述每根行走腿（2）上均设有一个旋转步进电机（14），所述旋转步进电机（14）的主轴分别与一个带轮连接板（7）固定连接，所述每块带轮连接板（7）上均有一个滚动步进电机（21），所述滚动步进电机（21）的外部套接有一个主动带轮（5），所述主动带轮（5）上设有转轴（8），所述转轴（8）与滚动步进电机（21）的主轴固定连接，所述旋转步进电机（14）的外围套接有一个从动带轮（3），所述从动带轮（3）和主动带轮（5）之间设有同步带（4）。

2.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于：所述主动带轮（5）与带轮连接板（7）之间设有一个带轮涨紧装置。

3.根据权利要求2所述的机器人行走机构，其特征在于：所述带轮涨紧装置包括设置在带轮连接板（7）上的滑槽，放置于滑槽中的转轴（8）和用以驱动转轴（8）沿滑槽左右移动的螺杆（6），所述带轮连接板（7）上设有止动螺母（9），所述螺杆（6）的末端设有调节螺母（10），所述螺杆（6）插入于止动螺母（9）中，所述螺杆（6）与止动螺母（9）相匹配。

4.根据权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于：所述双头步进电机（11）的主轴上均连接有一根第一过渡轴（13），所述第一过渡轴（13）的一端通过联轴器（12）与双头步进电机（11）的主轴相连，所述第一过渡轴（13）的另外一端与行走腿（2）固定连接。

5.根据权利要求4所述的机器人行走机构，其特征在于：所述行走腿（2）上固定有旋转电机套筒（15），所述旋转电机套筒（15）内固定有旋转步进电机（14），所述旋转步进电机（14）的主轴通过联轴器（12）连接有一根第二过渡轴（18），所述第二过渡轴（18）的顶部固定有过渡盘（17），所述过渡盘（17）固定有一根中空的套接在旋转电机套筒（15）外部的旋转驱动轴（23），所述旋转驱动轴（23）通过固定盘（16）与带轮连接板（7）固定连接，所述从动带轮（3）套接在旋转驱动轴（23）的外部，所述从动带轮（3）与旋转驱动轴（23）之间设有轴承（19）。

6.根据权利要求4所述的机器人行走机构，其特征在于：所述带轮连接板（7）上固定有一个滚动电机套筒（22），所述滚动电机套筒（22）内固定有滚动步进电机（21），所述滚动步进电机（21）的主轴通过联轴器（12）连接有一根第三过渡轴（20），所述第三过渡轴（20）与转轴（8）固定连接，所述滚动电机套筒（22）与主动带轮（5）之间设有轴承（19）。