[实用新型]一种机器人大臂布置结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人应用领域，尤其涉及一种机器人大臂布置结构。 

背景技术

现有机器人大臂布置：从机器人的正前方看，大臂位于小臂回转体的左侧，这样处于大臂右侧的小臂回转体上的电机等附件会向右侧延伸，占据大量空间，使小臂回转体中心线距离右侧的长度较长。这样的机器人在给主轴左置的机床做配套使用时，就会因为机器人右侧的长度而加大手爪长度，从而影响机器人在机床的工作腔体内的实际有效空间。而且小臂回转体无法进入机床工作腔体内，只能延长机器人小臂的长度。 

实用新型内容

（一）要解决的技术问题 

本实用新型主要解决了在现有技术中机器人与主轴左置的机床上配套使用时，机器人右侧距离过长而造成的机器人小臂或手爪长度过长的问题，同时避免了对空间的浪费。 

（二）技术方案 

其包括小臂回转体、大臂、腰部回转体、第一减速器和第二减速器。其中，大臂位于小臂回转体、第一减速器、腰部回转体和第二减速器的右侧，第一减速器连接小臂回转体和大臂，第二减速器连接腰部回转体和大臂，小臂回转体在腰部回转体上方。 

（三）有益效果 

本实用新型将大臂安装在机器人的右侧，将减速器、轴驱动电机均放置在机器人左侧，有效地缩短了小臂回转体中心到机器人右侧的 距离，进而减少了机器人手爪的长度，节省了成本材料，而且在给主轴左置的机床做配套使用时，扩大了机器人在机床的工作腔体内的实际有效空间，提高了空间利用率。 

附图说明

图1是本实用新型实施例结构示意图。 

图中，1：小臂回转体；2：第一减速器；3：大臂；4：腰部回转体；5：第二减速器。 

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。 

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。 

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。 

如图1所示，本实用新型装置包括小臂回转体1、、第一减速器2大臂3、腰部回转体4和第二减速器5。其中，大臂3位于小臂回转体1、第一减速器2、腰部回转体4和第二减速器5的右侧，第一减速器2连接小臂回转体1和大臂3，第二减速器5连接腰部回转体4和大臂3，小臂回转体1在腰部回转体4上方。 

其中，小臂回转体1的轴线和腰部回转体4的轴线在同一垂直平面上，小臂回转体1在腰部回转体4上方，电机安装在小臂回转体1下方。 

现有技术机器人的大臂3都是在左侧，大臂3右侧的小臂回转体1上的电机等附件会向右侧延伸，这样的结果就是左侧占用的空间小右侧占用的空间大。所以当现有技术的机器人与主轴左置的机床配合使用时，会出现右侧的电机碰撞到了机床的主轴箱，或者为了解决碰撞的问题而延长了小臂的长度，这样既没有充分利用空间，也因为加长了小臂长度而多使用了材料。 

当使用本实用新型结构的机器人与主轴左置的机床（即面向机床工作时，主轴在左端）配套使用时，本装置取代人面向机床，与机床相对工作。小臂在机床工作腔内工作时，小臂离主轴的位置越接近就越有利于工作的进行。因大臂3在本装置的右端，即相对机床的工作腔的位置是在左侧，而电机和工作用的线缆等在本装置的左侧，即相对机床的工作腔位置是在右侧，这样的结构就可以使得小臂伸入机床工作腔内工作时，不会发生电机与机床的主轴箱发生碰撞，也不用为了避免电机与机床的主轴箱发生碰撞而延长小臂或加大手爪长度，使得小臂能离主轴位置更为接近，也更能充分的利用了机床工作腔内的空间。 

使用本结构的机器人相比现有技术的机器人，功能更为优异，而且体积小，能更节省材料。 

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。